[發明專利]一種可變抓手的電液伺服機器人

在審

• 申請號: 202110037163.7
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112589513A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 鄭愈紅;李向東;張光宇
• 申請（專利權）人: 成都九系機器人科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J18/00;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

本發明公開了一種可變抓手的電液伺服機器人，包括RGV底盤小車（1），RGV底盤小車（1）上安裝有關節機械臂組件和伸縮配重組件，所述關節機械臂組件中的小臂（5）和大臂（7）通過連接板（6）連接，小臂（5）上設置有抓手安裝座（3），用于安裝不同類型的抓手，回轉驅動馬達（8）用于對整個關節機械臂組件的回轉提供動力，所述伸縮配重組件中的配重箱（10）安裝在伸縮框架（11）上，伸縮框架（11）和滑槽（15）連接，伸縮油缸（14）對伸縮框架（11）的伸縮提供動力。本發明具有移動方便，運行穩定，可裝配不同類型的工件抓手，實現對多種類型工件的上下料操作，高精度定位，快速搬運夾取的特點。

技術領域

本發明涉及電液伺服機器人領域，特別是一種可變抓手的電液伺服機器人。

背景技術

機械加工上下料需要重復持續的作業，并要求作業的一致性與精準性，一般工廠對配件的加工工藝流程需要多臺機床多道工藝的連續加工制成，因此需要多種不同類型的上下料機器人來對不同工藝流程的工件進行上下料，但隨著用工成本的提高，傳統的上下料機器人占地面積大，移動不方便，一種上下料機器人只能對一種或少數幾種相似的工件進行上下料操作，大大的增加了用工成本。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺點，提供移動方便，只用一種上下料電液伺服機器人就能對多種不同類型工件進行上下料，節約用工成本的一種可變抓手的電液伺服機器人。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：一種可變抓手的電液伺服機器人，包括RGV底盤小車、關節機械臂組件和伸縮配重組件，其中：

所述關節機械臂組件包括回轉底座、回轉支撐板、回轉驅動馬達、伸縮裝置、連接板、拉桿、抓手安裝座、小臂和大臂，所述回轉支撐板安裝在RGV底盤小車的上面，回轉底座安裝在回轉支撐板上，回轉底座上設置有回轉驅動馬達、多個拉桿、大臂和多個伸縮裝置，所述大臂和小臂通過連接板連接，大臂的一端連接在連接板上，大臂的另一端連接在回轉底座上，小臂的一端連接在連接板上，小臂的另一端連接有抓手安裝座，大臂和小臂之間、大臂和回轉底座之間都設置有伸縮裝置，所述拉桿設置在連接板上；

所述伸縮配重組件包括配重箱、滑槽、伸縮框架和伸縮油缸，所述滑槽和伸縮油缸安裝在回轉底座上，所述伸縮框架的側面設置有輪，伸縮框架插入滑槽，伸縮框架的尾端設置有配重箱，伸縮框架的中間和伸縮油缸連接，在油缸的作用下安裝有配重箱的伸縮框架可以伸縮，用于調節關節機械臂組件在回轉驅動時的傾覆力矩；

所述伸縮裝置有三個，其中兩個設置在大臂和回轉底座之間，另一個設置在小臂和大臂之間，設置在大臂和小臂之間的伸縮裝置用于控制關節機械臂組件取料水平距離的遠近，設置在大臂和回轉底板之間的伸縮裝置用于控制的高度。

所述連接板是三角板有兩個，連接板的三個角都開有銷孔，大臂和小臂都通過活動銷連接在一個銷孔內，其余兩個銷孔都和拉桿連接。

所述拉桿有四個，其中兩個拉桿的一端和連接板連接，另一端和回轉底座連接，其余兩個拉桿的一端和連接板連接，另一端和抓手安裝座連接，在進行工件抓取時拉桿隨著大臂和小臂的運動而運動，為大臂和小臂分擔工件的重量，提高裝置的穩定性。

所述回轉底座是由一個圓盤和兩個立板組成，立板上開有多個銷孔，立板均勻立在圓盤上。

所述RGV底盤小車是設置在軌道上運行的。

本發明具有以下優點：裝置移動方便，配重組件保持裝置運行穩定，可裝配不同類型的工件抓手，實現對多種類型工件的上下料操作，高精度定位，快速搬運夾取，縮短作業節拍，提高機床效率，機器人作業穩定可靠，有效減少不合格品，提高產品質量 ，無疲勞連續作業，降低機床閑置率，擴大工廠產能，高自動化水平，提高單品制造精度，提速批量生產效率，高度柔性，快速靈活適應新任務和新產品，縮短交貨期。

附圖說明

圖1 為本發明的結構示意圖；

圖2 為本發明的伸縮配重組件俯視圖；