[發(fā)明專利]交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110036977.9
• 申請(qǐng)日: 2021-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN112699834B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸嘉欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/54
• 分類號(hào): G06V20/54;G06V10/40;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

本申請(qǐng)涉及一種交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的待檢測(cè)道路圖像；基于待檢測(cè)道路圖像的位置信息從歷史道路圖像集合中獲取匹配的包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的參考道路圖像；對(duì)待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像進(jìn)行特征提取，得到待檢測(cè)道路圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征集合和參考道路圖像對(duì)應(yīng)的參考特征集合；計(jì)算目標(biāo)特征集合和參考特征集合的匹配度，基于匹配度確定待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的一致性檢測(cè)結(jié)果；基于一致性檢測(cè)結(jié)果確定待檢測(cè)道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的目標(biāo)檢測(cè)狀態(tài)。采用本方法能夠提高交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)準(zhǔn)確性和效率，并且目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的目標(biāo)檢測(cè)狀態(tài)變化的待檢測(cè)道路圖像可以用于更新地圖。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

交通標(biāo)識(shí)是一種重要的交通要素，它能指示車輛的行駛方向，且屬于道路數(shù)據(jù)的重要組成部分。地圖用于真實(shí)地刻畫世界，而道路數(shù)據(jù)的更新是它的前提基礎(chǔ)。道路數(shù)據(jù)的更新可以通過道路圖像的匹配，對(duì)發(fā)生變化的部分進(jìn)行更新。

傳統(tǒng)技術(shù)中，道路圖像的匹配主要是提取圖像中的特征點(diǎn)，再利用幾何約束將圖對(duì)上的特征點(diǎn)進(jìn)行配對(duì)，當(dāng)配上對(duì)的點(diǎn)數(shù)超過特定的閾值，則認(rèn)為圖像對(duì)相互匹配。然而，傳統(tǒng)方法單純考慮圖像對(duì)的整體相似性，容易出現(xiàn)檢測(cè)不出圖像對(duì)中交通標(biāo)識(shí)不匹配的情況，從而導(dǎo)致交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)準(zhǔn)確性較低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)準(zhǔn)確性的交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)方法，所述方法包括：

獲取包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的待檢測(cè)道路圖像；

基于待檢測(cè)道路圖像的位置信息從歷史道路圖像集合中獲取匹配的參考道路圖像；歷史道路圖像集合中的歷史道路圖像包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)；

對(duì)待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像進(jìn)行特征提取，得到待檢測(cè)道路圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征集合和參考道路圖像對(duì)應(yīng)的參考特征集合；目標(biāo)特征集合和參考特征集合均包括背景類別和目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)類別的特征；

計(jì)算目標(biāo)特征集合和參考特征集合的匹配度，基于匹配度確定待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的一致性檢測(cè)結(jié)果；

基于一致性檢測(cè)結(jié)果確定待檢測(cè)道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的目標(biāo)檢測(cè)狀態(tài)。

一種交通標(biāo)識(shí)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：

待檢測(cè)道路圖像獲取模塊，用于獲取包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的待檢測(cè)道路圖像；

參考道路圖像獲取模塊，用于基于待檢測(cè)道路圖像的位置信息從歷史道路圖像集合中獲取匹配的參考道路圖像；歷史道路圖像集合中的歷史道路圖像包含目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)；

特征提取模塊，用于對(duì)待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像進(jìn)行特征提取，得到待檢測(cè)道路圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征集合和參考道路圖像對(duì)應(yīng)的參考特征集合；目標(biāo)特征集合和參考特征集合均包括背景類別和目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)類別的特征；

一致性檢測(cè)模塊，用于計(jì)算目標(biāo)特征集合和參考特征集合的匹配度，基于匹配度確定待檢測(cè)道路圖像和參考道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的一致性檢測(cè)結(jié)果；

檢測(cè)狀態(tài)確定模塊，用于基于一致性檢測(cè)結(jié)果確定待檢測(cè)道路圖像中目標(biāo)交通標(biāo)識(shí)的目標(biāo)檢測(cè)狀態(tài)。

在一個(gè)實(shí)施例中，參考道路圖像獲取模塊還用于計(jì)算待檢測(cè)道路圖像的位置信息和各個(gè)歷史道路圖像的位置信息的位置差異；將位置差異小于預(yù)設(shè)閾值的歷史道路圖像作為參考道路圖像。