[發明專利]交通信號燈檢測方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110036904.X
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112766128A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 莊明磊;王廷鳥;劉曉沐
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 范麗霞

1.一種交通信號燈檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取信號燈的第一圖像；

通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中所述信號燈的位置，得到標注有所述信號燈所在位置的第二圖像；

通過預先設置的狀態檢測神經網絡，識別所述第二圖像中標注位置處的信號燈狀態。

2.根據權利要求1所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中所述信號燈的位置，得到標注有所述信號燈所在位置的第二圖像包括：

通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中燈盤的位置；

根據所述燈盤的位置，確定標注有所述信號燈所在位置的第二圖像。

3.根據權利要求2所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，所述第一圖像中標注有感興趣區域；通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中燈盤的位置包括：

通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像的所述感興趣區域中燈盤的位置。

4.根據權利要求3所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，獲取信號燈的第一圖像包括：

獲取信號燈圖像，所述信號燈圖像中標注有多個候選框、以及與所述多個候選框相對應的候選框信息；

根據所述候選框信息對所述多個候選框做聚類處理，得到標注有所述感興趣區域的第一圖像。

5.根據權利要求4所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中所述信號燈的位置，得到標注有所述信號燈所在位置的第二圖像之前，所述方法還包括：

將所述第一圖像轉換成RGB格式；

將相鄰多幀的第一圖像中的所述感興趣區域進行拼接，得到拼接后的第一圖像。

6.根據權利要求3所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中所述信號燈的位置，得到標注有所述信號燈所在位置的第二圖像包括：

控制所述位置檢測神經網絡對所述第一圖像進行卷積處理和池化處理；

控制所述位置檢測神經網絡對經過卷積處理和池化處理后的處理結果進行上采樣和級聯操作，得到輸出結果；

根據所述輸出結果和預先設置的非極大值抑制算法，確定標注有所述信號燈所在位置的第二圖像。

7.根據權利要求3所述的交通信號燈檢測方法，其特征在于，通過預先設置的狀態檢測神經網絡，識別所述第二圖像中標注位置處的信號燈狀態包括：

控制所述狀態檢測神經網絡對所述第二圖像進行卷積處理、激活處理和池化處理；

控制所述狀態檢測神經網絡對經過卷積處理、激活處理和池化處理后的處理結果進行分類操作，得到所述信號燈的顏色類別以及與所述顏色類別相對應的概率值；

根據所述概率值和所述顏色類別，確定信號燈狀態。

8.一種交通信號燈檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊、信號燈位置檢測模塊和信號燈狀態檢測模塊；

所述獲取模塊，用于獲取信號燈的第一圖像；

所述信號燈位置檢測模塊，用于通過預先設置的位置檢測神經網絡，檢測所述第一圖像中所述信號燈的位置，得到標注有所述信號燈所在位置的第二圖像；

所述信號燈狀態檢測模塊，用于通過預先設置的狀態檢測神經網絡，識別所述第二圖像中標注位置處的信號燈狀態。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的交通信號燈檢測方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的交通信號燈檢測方法。