[發(fā)明專利]一種管道清淤機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110036707.8
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112871904B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設計）人: 黃震;陳怡淼;岑小乂;王佳偉;宋凱瑄;金銘;余萌荃;張薇;張陳龍
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B08B9/051
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產(chǎn)權代理有限公司 45104
• 代理人: 黃永校

一種管道清淤機器人，包括行走機構、識別機構、供電機構和清淤機構，行走機構環(huán)繞機身周圍設置履帶輪用于行走，緩沖帶與轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。識別機構包括居中控制系統(tǒng)、刀盤控制系統(tǒng)、壓力控制系統(tǒng)和紅外測距控制系統(tǒng)，實現(xiàn)整體控制。供電機構提供多種形式的供電電能，能夠輸出可調(diào)節(jié)的直流電和交流電，滿足多種負載的要求。清淤機構包括刀盤切割機構，儲淤過濾機構，旋轉(zhuǎn)傳動機構和識別傳感機構，能適應不同管徑的排水管道清淤，適用性強、作業(yè)效率高。本機器人綜合了行走、識別、供電、清淤四大方面的技術，能夠有效應對管道清淤工作中的各種情況。

技術領域

本發(fā)明涉及機械技術領域，尤其是一種管道清淤機器人。

背景技術

作為公共道路和各類輸送管道的重要連接通道，隧道工程在社會發(fā)展中扮演了極其重要的角色。我國隧道及地下工程事業(yè)自20世紀80年代以來，特別是進入21世紀以來，發(fā)展迅猛。隨著經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展，綜合國力的不斷提升及高新技術的不斷應用，目前，我們已成為了世界上隧道工程數(shù)量最多、規(guī)模最大的國家。

近年來，在已經(jīng)建成運營的隧道中，排水管和排水盲溝等排水設施常出現(xiàn)堵塞現(xiàn)象。受自然條件以及設計、施工、運營和管理等諸多環(huán)節(jié)中各種不利因素及隧道工程隱蔽性等影響，隧道的排水系統(tǒng)易出現(xiàn)排水不暢、局部管道堵塞等問題，隧道排水管道堵塞且不及時清理、疏通機的清理方法不合理而沒有采取相應的修整措施而導致結構安全事故頻發(fā)，給社會產(chǎn)生了巨大的影響。因此，如何快速及時和準確處理隧道管道堵塞問題，確保隧道結構服役期的安全，設計一種全新的、自動化式“隧道管道清腸者”來解決隧道排水系統(tǒng)的管道疏通問題，是目前亟待的一項發(fā)明。

目前清淤技術主要有人工疏通清掏技術、高壓水射流清淤泥疏通技術和切削式排水管道疏通技術等多種方式，但我國目前仍以人工疏通為主，工作強度高，效率低，且存在安全隱患。供電機構，中國專利CN 210201522 U公布了一種電池供電電路和中國專利CN206422596U公布了一種動態(tài)路徑控制的機器人供電電路，識別機構，中國專利CN209821378 U公布了一種紅外線測距裝置、中國專利CN 209140503 U公布了一種小型電子走刀器的控制系統(tǒng)和中國專利CN 206178729 U公布了一種用于人機交互系統(tǒng)的壓力傳感器，行走機構，借鑒THES系列管道爬行機器人和“月球車”并聯(lián)機器人等管道智能行走機器人，采用管道內(nèi)履帶行走的暗訪時，設計能運用到管徑較小的管道上的智能行走機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種管道清淤機器人，能夠應付人力勞動無法處理的管道等情況，比人工操作更加安全高效。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：一種管道清淤機器人，組成機構包括行走機構、識別機構、供電機構和清淤機構，組成機構的具體結構和連接關系是：

所述行走機構的組成構件包括履帶、輪轂電機、支架、支座、支撐機構、主動輪、從動輪、輔助從動輪、傳動軸、液壓桿、金屬舵盤以及舵機，所述履帶一端與主動輪連接，另一端與從動輪連接，主動輪通過螺釘與輪轂電機相連，輪轂電機內(nèi)置于主動輪，傳動裝置和制動裝置整合在輪轂中，輪轂電機通過平頭柳釘安裝在支撐機構上，從動輪通過傳動軸安裝在支撐機構上，支架通過平頭柳釘安裝在支撐機構上，支架通過柳釘安裝在支座上，液壓桿一端通過平頭柳釘與支撐機構連接，另一端通過金屬舵盤與舵機連接，金屬舵盤通過防松螺栓與液壓桿連接，輔助從動輪通過傳動軸安裝在支撐機構中間；