[發明專利]植物生長高度確定方法、裝置、電子設備及介質

在審

• 申請號: 202110036324.0
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN114820743A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 林子甄;盧志德;郭錦斌
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/73;G06T5/50;G06T5/00;G06K9/62;G06V10/774
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 劉麗華

1.一種植物生長高度確定方法，應用于電子設備中，所述電子設備與攝像裝置相連接，其特征在于，所述植物生長高度確定方法包括：

當接收到高度確定請求時，根據所述高度確定請求確定待檢測植物；

控制所述攝像裝置對所述待檢測植物進行拍攝，得到所述待檢測植物的彩色圖像及深度圖像；

將所述彩色圖像與所述深度圖像進行對齊處理，得到對齊圖像；

利用預先訓練好的mobilenet-ssd網絡檢測所述彩色圖像，得到帶有所述待檢測植物的檢測框；

根據所述對齊圖像確定所述檢測框中所有像素點的深度值；

對所述深度值進行去噪處理，得到目標深度值；

利用正態分布算法確定所述目標深度值中的平均值及標準差；

根據所述平均值及所述標準差確定所述待檢測植物的高度。

2.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述根據所述高度確定請求確定待檢測植物包括：

從預設線程連接池中獲取所有閑置線程；

確定每個閑置線程的處理速率，并將處理速率最高的閑置線程確定為目標閑置線程；

利用所述目標閑置線程解析所述高度確定請求的方法體，得到所述高度確定請求攜帶的所有信息；

獲取預設標簽，從所述所有信息中獲取與所述預設標簽對應的信息，作為植物標識；

根據所述植物標識確定所述待檢測植物。

3.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述控制所述攝像裝置對所述待檢測植物進行拍攝，得到所述待檢測植物的彩色圖像及深度圖像包括：

確定所述待檢測植物所在的第一方位；

控制所述攝像裝置的第一鏡頭移動至與所述第一方位對應的第二方位，并控制所述第一鏡頭進行拍攝，得到所述彩色圖像；

控制所述攝像裝置的第二鏡頭移動至所述第二方位，并控制所述第二鏡頭進行拍攝，得到所述深度圖像。

4.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述將所述彩色圖像與所述深度圖像進行對齊處理，得到對齊圖像包括：

獲取所述深度圖像上的所有深度像素；

將所述所有深度像素映射到預設深度坐標系中，得到所述所有深度像素的深度坐標；

根據所有深度坐標及預設世界坐標系確定所述所有深度像素的世界坐標；

根據所有世界坐標確定所述所有深度像素在所述彩色圖像上的位置，并確定所述位置在所述彩色圖像上的彩色像素；

將每個深度像素與每個彩色像素進行融合，得到所述對齊圖像。

5.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述利用預先訓練好的mobilenet-ssd網絡檢測所述彩色圖像，得到帶有所述待檢測植物的檢測框包括：

獲取所述mobilenet-ssd網絡中的深度卷積核及點卷積核；

利用所述深度卷積核提取所述彩色圖像的特征，得到特征圖；

利用所述點卷積核對所述特征圖進行處理，得到所述檢測框。

6.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述對所述深度值進行去噪處理，得到目標深度值包括：

從所述深度值中獲取等于預設值的深度值，并將獲取到的深度值確定為零值；

從所述深度值中刪除所述零值，并將剩余的深度值確定為所述目標深度值。

7.如權利要求1所述的植物生長高度確定方法，其特征在于，所述根據所述平均值及所述標準差確定所述待檢測植物的高度包括：

將所述平均值與所述標準差進行相加運算，得到第一數值；

將所述平均值與所述標準差進行相減運算，得到第二數值；

計算所述第一數值與所述第二數值的平均值，得到目標數值；

確定所述攝像裝置所在位置的攝像高度；

將所述攝像高度與所述目標數值進行相減運算，得到所述待檢測植物的高度。