[發明專利]圖像采集設備、相機控制方法、裝置和列車圖像采集系統

有效

• 申請號: 202110036264.2
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112866673B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 趙勇;龔月;李興華
• 申請（專利權）人: 北京格靈深瞳信息技術股份有限公司
• 主分類號: H04N13/204
• 分類號: H04N13/204;H04N13/239;H04N13/271;B61L27/53
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 馬軍芳;張艷

1.一種相機控制方法，其特征在于，應用于列車圖像采集系統，所述列車圖像采集系統包括圖像采集設備，所述圖像采集設備包括：雙目相機、深度相機和光源；所述雙目相機和所述深度相機用于采集列車圖像數據，其中，所述雙目相機包括第一相機和第二相機；所述方法包括：

通過所述圖像采集設備采集不同時刻的列車圖像數據；

根據所述不同時刻的列車圖像數據計算所述列車的運行速度；

根據所述列車的運行速度計算所述圖像采集設備的圖像采集頻率；包括：

根據公式計算所述圖像采集設備的圖像采集頻率，其中，C為圖像采集頻率，v為列車的運行速度，w為所述深度相機的感光芯片寬度，f為所述深度相機的焦距，h為所述深度相機距離列車底部的距離；

根據所述圖像采集頻率繼續采集列車的圖像數據。

2.根據權利要求1所示的方法，其特征在于，所述第一相機、所述第二相機和所述深度相機并排設置，且所述深度相機設置于所述第一相機和所述第二相機之間。

3.根據權利要求2所示的方法，其特征在于，所述光源包括可見光光源和激光光源；

所述可見光光源的一側設置有并排排列的所述激光相機和所述雙目相機；

所述激光光源設置于所述可見光光源的另一側。

4.根據權利要求3所示的方法，其特征在于，所述可見光光源為直流面陣光源，且可見光光源的形狀為矩形；

所述激光光源為線陣光源，且所述激光光源的形狀為矩形。

5.根據權利要求1所示的方法，其特征在于，所述通過所述圖像采集設備采集不同時刻的列車圖像數據，包括：

分別獲取所述雙目相機的第一相機和第二相機在第一時刻采集到的多個列車圖像數據；

分別獲取所述雙目相機的第一相機和第二相機在第二時刻采集到的多個列車圖像數據。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述不同時刻的列車圖像數據計算所述列車的運行速度，包括：

分別計算所述第一時刻的多個列車圖像數據對應的第一視差圖和所述第二時刻的多個列車圖像數據對應的第二視差圖；

計算所述第一視差圖和所述第二視差圖之間的幀間速度，獲得列車運行速度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在分別計算所述第一時刻的多個列車圖像數據對應的第一視差圖和所述第二時刻的多個列車圖像數據對應的第二視差圖之前，所述方法還包括：

根據所述雙目相機的參數對采集到的多個列車圖像數據進行畸變校準。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，計算所述第一視差圖和所述第二視差圖之間的幀間速度，包括：

通過FAST算法分別提取所述第一視差圖中的多個特征點及所述第二視差圖中的多個特征點；

將所述第一視差圖中的多個特征點與所述第二視差圖中的多個特征點進行匹配，獲得特征點對；

建立所述特征點對的基礎矩陣和本質矩陣；

根據所述基礎矩陣和所述本質矩陣計算所述特征點對的旋轉矩陣和平移矩陣；

根據所述旋轉矩陣、所述平移矩陣和時間差計算所述幀間速度，其中，所述時間差為所述第一時刻和所述第二時刻之間的時間差。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述列車圖像采集系統還包括磁鋼傳感器，在通過所述圖像采集設備采集不同時刻的列車圖像數據之前，所述方法還包括：

根據所述磁鋼傳感器采集到的數據判斷是否有列車經過；

在有列車經過時，啟動所述圖像采集設備。

10.一種列車圖像采集系統，其特征在于，包括視覺里程計及圖像采集設備；

所述視覺里程計包括處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述視覺里程計運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過所述總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1-9任一項所述的方法。

11.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-9任一項所述的方法。