[發(fā)明專利]一種機(jī)器人設(shè)備及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110035516.X
• 申請(qǐng)日: 2021-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN112720503A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳康諾思騰科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京磐華捷成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11851
• 代理人: 謝栒

1.一種機(jī)器人設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)備包括：用于固定執(zhí)行工具的執(zhí)行裝置；以及驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述執(zhí)行裝置在所述驅(qū)動(dòng)裝置上移動(dòng)，所述方法包括：

從設(shè)置于所述執(zhí)行裝置和/或所述驅(qū)動(dòng)裝置上的至少一個(gè)慣性傳感器獲取至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)；

基于所述至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到所述機(jī)器人設(shè)備的融合數(shù)據(jù)；

基于所述融合數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人設(shè)備的工作狀態(tài)，并根據(jù)所述工作狀態(tài)控制所述機(jī)器人設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到所述機(jī)器人設(shè)備的融合數(shù)據(jù)，包括：

基于所述至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)際俯仰角、實(shí)際滾動(dòng)角或?qū)嶋H偏航角中的至少一個(gè)；

基于所述融合數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人設(shè)備的工作狀態(tài)，并根據(jù)所述工作狀態(tài)控制所述機(jī)器人設(shè)備包括：

判斷所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角中的至少一個(gè)是否與對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度同步；

如果所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角中的至少一個(gè)與所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度不同步則確定所述機(jī)器人設(shè)備工作異常；

當(dāng)確定所述機(jī)器人設(shè)備工作異常時(shí)，控制所述機(jī)器人設(shè)備停止工作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判斷所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角中的至少一個(gè)是否與對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度同步，包括：

判斷所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角中的至少一個(gè)是否在對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，其中，所述對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度范圍包括所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度；

如果所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角中的至少一個(gè)未在所述對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)，則確定所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角與所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度不同步。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人設(shè)備的工作狀態(tài)，并根據(jù)所述工作狀態(tài)控制所述機(jī)器人設(shè)備，還包括：

基于所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的至少一個(gè)與所述對(duì)應(yīng)的目標(biāo)角度，計(jì)算所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的至少一個(gè)所對(duì)應(yīng)的同步率；

判斷所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角所對(duì)應(yīng)的同步率是否達(dá)到對(duì)應(yīng)的同步率閾值；

如果所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的同步率未達(dá)到對(duì)應(yīng)的同步率閾值，則確定所述機(jī)器人設(shè)備工作異常，控制所述機(jī)器人設(shè)備停止工作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述融合數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人設(shè)備的工作狀態(tài)，并根據(jù)所述工作狀態(tài)控制所述機(jī)器人設(shè)備，還包括：

基于所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的至少一個(gè)所對(duì)應(yīng)的同步率計(jì)算得到第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的同步率的變化是否超過對(duì)應(yīng)的變化閾值；

如果所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所述實(shí)際俯仰角、所述實(shí)際滾動(dòng)角或所述實(shí)際偏航角的同步率的變化超過對(duì)應(yīng)的變化閾值，則確定所述機(jī)器人設(shè)備工作異常，控制所述機(jī)器人設(shè)備停止工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)備還包括傳動(dòng)裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接，用于帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)；

所述基于所述至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到所述機(jī)器人設(shè)備的融合數(shù)據(jù)，包括：

基于所述至少一個(gè)慣性傳感數(shù)據(jù)計(jì)算所述傳動(dòng)裝置的輸出角度；

計(jì)算每次使用時(shí)所述傳動(dòng)裝置的輸出角度與所述傳動(dòng)裝置的輸入角度之間的誤差；

基于相鄰誤差的變化和/或變化率，以及所述傳動(dòng)裝置的數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型預(yù)測(cè)所述傳動(dòng)裝置的永久消耗量；

基于所述融合數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人設(shè)備的工作狀態(tài)，包括：

基于所述永久消耗量判斷所述機(jī)器人設(shè)備是否處于正常工作，以及所述傳動(dòng)裝置的剩余使用時(shí)間或剩余使用次數(shù)。