[發明專利]一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指

有效

• 申請號: 202110035171.8
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112873251B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 韓斌;黃添添;徐德南;陳學東
• 申請（專利權）人: 華中科技大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 華中科技大學專利中心 42201
• 代理人: 李智

1.一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述軟體手指包括：波紋管(1)、負極電極片(3)、正極電極片(4)和導管(7)；

所述波紋管(1)包括波紋管本體(1-1)和波紋管蓋板(1-2)；

所述波紋管本體(1-1)的內部包括多個依次連通的腔室(2)，所述波紋管本體(1-1)的一側設有導管接口，所述導管接口用于連接外部導管以向所述腔室(2)內注入巨電流變液從而使所述波紋管本體(1-1)發生彎曲形變；

所述導管(7)嵌于所述波紋管蓋板(1-2)并沿所述波紋管蓋板(1-2)向所述波紋管(1)內部延伸且所述導管管口位于最后一個腔室；

所述正極電極片(4)設置于各腔室(2)之間相對所述波紋管蓋板的一面，所述負極電極片(3)設置于所述導管(7)相對正極電極片(4)一側的表面；所述正極電極片(4)與所述負極電極片(3)之間形成巨電流變液流通的通道；

所述正極電極片(4)與所述負極電極片(3)相對的一面分別粘接有導線，所述導線沿所述波紋管本體(1-1)內向波紋管本體(1-1)外延伸；

還包括控制板；工作時，所述導線依次與繼電器及電源相連接，所述導管接口和所述導管分別依次連接外部閥及液泵，所述外部閥、所述繼電器、所述液泵分別連接于所述控制板，所述控制板用于控制所述液泵、所述外部閥及所述繼電器，通過給所述腔室通道外的巨電流變液施加電場從而使對應位置的軟體閥關閉并阻塞巨電流變液流通，以使得所述軟體手指實現預定的分段彎曲，在所述軟體手指達到預定構型后，調節其他位置波紋管本體的剛度，以實現對物體的穩定抓取。

2.根據權利要求1所述的一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述導線(6-1,6-2)粘接于一個正極電極片上(4-5)用于使對應正極電極片(4-5)通電或所述導線(6-3)粘接于多個正極電極片上用于將多個正極電極片并聯后通電。

3.根據權利要求1或2所述的一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述導管(7)的材料為PVC材料或橡膠材料。

4.根據權利要求3所述的一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述波紋管本體(1-1)背離所述波紋管蓋板(1-2)的一側形成由多個間隔設置的矩形凸起，所述腔室(2)沿所述矩形凸起的長度方向設置。

5.根據權利要求4所述的一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述波紋管本體(1-1)和所述波紋管蓋板(1-2)的材料為聚氨酯膠體材料或硫化硅膠體材料。

6.根據權利要求4或5所述的一種利用軟體閥陣列實現分段彎曲的軟體手指，其特征在于，所述腔室(2)背離所述波紋管蓋板(1-2)的壁厚大于所述腔室(2)通道的壁厚。