[發明專利]能將貨物卸載在貨柜內的立體卸載系統及其控制方法

有效

• 申請號: 202110034970.3
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112811055B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 朱建強
• 申請（專利權）人: 浙江立鏢機器人有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 杭州堅果知識產權代理事務所(普通合伙) 33366
• 代理人: 付建中

1.一種能將貨物卸載在貨柜內的立體卸載系統，包括：

分揀平臺（12），其設置有裝貨入口和卸貨出口（13）；

自導航小車（11），設置有多輛，其能在分揀平臺（12）上行駛且能將其承載的貨物（5）在卸貨出口（13）卸載；

包裹識別裝置，其安裝在分揀平臺（12）的裝貨入口處，能對放置到自導航小車（11）上的貨物（5）進行識別；

定位裝置，其用于自導航小車（11）行駛時定位；

其特征是，還包括：

貨架（2），設置有一只以上，貨架（2）由多只貨柜（21）組成，每只貨柜（21）能存儲貨物（5），貨架（2）安裝在接近卸貨出口（13）的位置；

輸送裝置（4），其固定有輸送架；

卸載裝置（3），其固定在輸送架上，卸載裝置（3）在輸送裝置（4）的驅動下能移動至卸貨出口（13）承接自導航小車（11）卸載的貨物（5），之后，移動至接近預定的貨柜（21），將貨物（5）卸載在該貨柜（21）內；

服務器，其通過無線連接自導航小車（2）的控制器，通過有線或無線連接包裹識別裝置、輸送裝置（4）的控制器和卸載裝置（3）的控制器；

所述卸載裝置（3）包括：

第一減速器（64）；

翻轉電機（62），其殼體與第一減速器（64）的殼體固定、轉軸與第一減速器（64）的輸入軸固定，翻轉電機（62）電連接所述卸載裝置（3）的控制器；

翻轉支架（63），其與第一減速器（64）的輸出軸固定；

翻轉盤（60），其與翻轉支架（63）固定，翻轉盤（60）能用于盛裝所述的貨物（5）；

第二減速器（66），其殼體與所述的輸送架固定；

擺動電機（67），其殼體與第二減速器（66）的殼體固定、轉軸與第二減速器（66）的輸入軸固定，擺動電機（67）電連接卸載裝置（3）的控制器；

擺動桿（65），其一端與第二減速器（66）的輸出軸固定、另一端與第一減速器（64）的殼體固定；

擺動電機（67）轉動能帶動翻轉盤（60）擺動至預定的貨柜（21）上方，翻轉電機（62）轉動能將貨物（5）卸載在該貨柜（21）內。

2.如權利要求1所述的一種能將貨物卸載在貨柜內的立體卸載系統，其特征是，所述輸送裝置（4）包括：

豎向移動裝置（42），其設置有：

中空桿（422），其相對于地面豎直固定，中空桿（422）設置有開口端（4222），中空桿（422）的兩個外側面開設有凹槽（4221）；

第一同步帶輪（424）和第二同步帶輪，其分別可轉動地固定在中空桿（422）內的兩端；

同步帶（423），其聯接第一同步帶輪（424）和第二同步帶輪；

伺服電機（421），其殼體與中空桿（422）固定、轉軸與第一同步帶輪（424）的中心軸或第二同步帶輪的中心軸固定，伺服電機（421）電連接所述輸送裝置（4）的控制器；

滑塊（425），其設置有凸塊（4252）和兩只滑軌（4251），凸塊（4252）能嵌入中空桿（422）的開口端（4222）且與同步帶（423）固定，滑軌（4251）僅能沿著凹槽（4221）來回移動，滑塊（425）與所述的輸送架固定。

3.如權利要求2所述的一種能將貨物卸載在貨柜內的立體卸載系統，其特征是，所述輸送裝置（4）還包括：

橫向移動裝置（43），其結構與豎向移動裝置（42）的結構相同且橫向移動裝置（43）的中空桿（432）經支架與地面水平固定，豎向移動裝置（42）中的中空桿（422）與橫向移動裝置（43）中的滑塊（435）固定，橫向移動裝置（43）中的伺服電機（431）與所述輸送裝置（4）的控制器電連接。

4.如權利要求1-3任一項所述的一種能將貨物卸載在貨柜內的立體卸載系統，其特征是，當所述的自導航小車（11）卸載貨物（5）時，所述卸載裝置（3）移動至接近貨物（5），貨物（5）剛剛觸及到卸載裝置（3）時，卸載裝置（3）緩慢下移，直至貨物（5）完全滑落到卸載裝置（3）上。