[發(fā)明專利]獲取視差圖像的方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110034180.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112767293B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李敬雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/50
• 分類號(hào): G06T5/50;G06T3/40
• 代理公司: 北京智晨知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

本發(fā)明實(shí)施例涉及視覺(jué)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種獲取視差圖像的方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明中獲取視差圖像的方法，包括：按照預(yù)設(shè)比例縮小輸入的至少一對(duì)雙目原始圖像，獲得至少一對(duì)雙目縮小圖像；根據(jù)所述雙目縮小圖像，獲取所述雙目縮小圖像的縮小視差圖像；在傳輸所述縮小視差圖像至指定應(yīng)用后，將所述縮小視差圖像分辨率調(diào)整為所述雙目原始圖像的分辨率，生成所述雙目原始圖像的目標(biāo)視差圖像。采用本實(shí)施例，能夠減少視差圖像的計(jì)算量，提高獲取視差圖像的幀率，降低獲取成本，同時(shí)提高設(shè)備支持的最大視差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及視覺(jué)領(lǐng)域，特別涉及一種獲取視差圖像的方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在雙目立體視覺(jué)中計(jì)算視差圖像是常用的算法有半全局塊匹配(semi-globalblock?matching，SGBM)和半全局匹配(semi-global?matching，SGM)等，這些算法基本的處理流程包括：代價(jià)計(jì)算，代價(jià)聚合，視差計(jì)算，視差優(yōu)化四個(gè)步驟，整個(gè)過(guò)程的計(jì)算量非常大。其中，視差圖像是以圖像對(duì)中任一幅圖像為基準(zhǔn),其大小為該基準(zhǔn)圖像的大小,元素值為視差的圖像。

然而，目前為了提升計(jì)算視差圖像的速度，通常做法是將算法固化到硬件，或是使用GPU等高性能計(jì)算機(jī)，不僅成本高，還普遍存在著一些問(wèn)題，例如，隨著原始圖像分辨率的增加(如分辨率為：1280×720)，對(duì)應(yīng)的視差圖像的計(jì)算量也隨之增大，導(dǎo)致算法的輸出幀率降低，難以滿足實(shí)時(shí)獲取視差圖像的應(yīng)用場(chǎng)景；再如，雙目視覺(jué)設(shè)備距離被攝物體越近，視差越大，視差圖像的計(jì)算量也將增加，而受到計(jì)算設(shè)備的計(jì)算資源的限制，目前設(shè)備支持的最大視差通常比較小，如支持視差64、128等，這導(dǎo)致雙目視覺(jué)設(shè)備不能近距離使用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種獲取視差圖像的方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠減少視差圖像的計(jì)算量，提高獲取視差圖像的幀率，降低獲取成本，同時(shí)提高設(shè)備支持的最大視差。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種獲取視差圖像的方法，包括：按照預(yù)設(shè)比例縮小至少一個(gè)雙目原始圖像，獲得雙目縮小圖像，其中，雙目原始圖像包括左視圖和右視圖；根據(jù)所述雙目縮小圖像，獲取所述雙目縮小圖像的縮小視差圖像；在傳輸所述縮小視差圖像至指定應(yīng)用后，將所述縮小視差圖像分辨率調(diào)整為所述雙目原始圖像的分辨率，生成所述雙目原始圖像的目標(biāo)視差圖像。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及，與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行上述的獲取視差圖像的方法。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的獲取視差圖像的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)設(shè)比例縮小至少一個(gè)雙目原始圖像，獲得至少一個(gè)雙目縮小圖像，根據(jù)該對(duì)雙目縮小圖像生成縮小視差圖像，一個(gè)雙目原始圖像包括左視圖和右視圖，由于縮小后的左視圖和縮小后的右視圖中包含的像素少，使得對(duì)應(yīng)生成的縮小視差圖像的計(jì)算量少，速度快，而縮小視差圖像與該雙目縮小圖像的分辨率相同，故該縮小視差圖像的數(shù)據(jù)量也變少，使得將該縮小視差圖像傳輸至指定應(yīng)用的速度快，提高獲取縮小視差圖像的幀率，以便指定應(yīng)用可以快速基于該縮小視差圖像還原為雙目原始圖像的目標(biāo)視差圖像，提高獲取目標(biāo)視差圖像的速度；由于無(wú)需安裝高成本的固化硬件，降低獲取成本，同時(shí)可以按照預(yù)設(shè)比例進(jìn)行縮小，使得可以支持的更大的最大視差，即可以使用更高的分辨率的雙目原始圖像。

另外，獲取所述雙目原始圖像中的指定區(qū)域的圖像；根據(jù)所述指定區(qū)域的圖像，獲取所述指定區(qū)域的圖像的指定視差圖像；在傳輸所述指定視差圖像至所述指定應(yīng)用后，將所述指定視差圖像疊加在所述目標(biāo)視差圖像對(duì)應(yīng)的指定區(qū)域上，生成新的所述目標(biāo)視差圖像。將該指定視差圖像疊加在目標(biāo)視差圖像上，由于指定視差圖像是基于未縮小的指定區(qū)域確定，該指定視差圖像的準(zhǔn)確度高，進(jìn)而提升了新的目標(biāo)視差圖像的準(zhǔn)確度。