[發明專利]聲吶圖像中的障礙物提取方法、計算機裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202110034023.4
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112767336A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 周鵬;謝文財;常帥;陳德山;鄭奕宏
• 申請（專利權）人: 廣州中交通信有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/62;G06T5/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: ?？玛?/td>

1.一種聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，包括：

獲取聲吶圖像；

依次對所述聲吶圖像進行OTSU算法處理、中值濾波算法處理、二值化處理和八連通區域檢測；其中，所述OTSU算法所使用的OTSU閾值由所述聲吶圖像的圖像點位距離和增益系數確定，所述八連通區域檢測所使用的連通閾值由最大連通域面積和連通比例參數確定；

提取所述聲吶圖像中的前景，將所述前景確定為障礙物。

2.根據權利要求1所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述OTSU閾值為其中T為倍數，θ^*為所述增益系數，d為所述圖像點位距離。

3.根據權利要求2所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述增益系數為所述聲吶圖像的距離補償系數與聲波衰減系數之差。

4.根據權利要求1所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述中值濾波算法處理所使用的公式為：

其中，f(x,y)表示經過所述中值濾波算法處理前的所述聲吶圖像中的像素值，f′(x,y)表示經過所述中值濾波算法處理后的所述聲吶圖像中的像素值。

5.根據權利要求1所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述八連通區域檢測包括：

對所述聲吶圖像進行四連通區域檢測；

對所述四連通區域檢測的結果進行目標位置對角像素點的判定。

6.根據權利要求5所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述八連通區域檢測所使用的公式為：

c₈(p)＝c₄(p)∪(x+1,y+1),(x+1,y-1),(x-1,y+1)，(x-1,y-1)；

其中，c₄(p)為所述四連通區域檢測所使用的公式，(x,y)表示所述聲吶圖像中的像素。

7.根據權利要求6所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，c₄(p)＝(x-1,y),(x+1,y),(x,y-1)，(x,y+1)。

8.根據權利要求1所述的聲吶圖像中的障礙物提取方法，其特征在于，所述連通閾值為所述最大連通域面積與所述連通比例參數之積。

9.一種計算機裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲至少一個程序，所述處理器用于加載所述至少一個程序以執行權利要求1-8任一項所述聲吶圖像中的障礙物提取方法。

10.一種存儲介質，其中存儲有處理器可執行的程序，其特征在于，所述處理器可執行的程序在由處理器執行時用于執行如權利要求1-8任一項所述聲吶圖像中的障礙物提取方法。