[發(fā)明專利]一種基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110033693.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN112766122B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉寧;朱坤鑫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號(hào): G06V20/40
• 分類號(hào): G06V20/40;G06V10/80;G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

1.一種基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用戶上傳的地標(biāo)視頻，從所述地標(biāo)視頻中提取視頻序列幀，并將所述視頻序列幀轉(zhuǎn)換成視頻分?jǐn)?shù)值，其中，所述地標(biāo)視頻為用戶達(dá)到待更新的室內(nèi)地標(biāo)后拍攝的視頻；

將所述視頻分?jǐn)?shù)值代入用戶預(yù)設(shè)的猜想場(chǎng)景函數(shù)式，得到猜想場(chǎng)景概率值；

對(duì)所述猜想場(chǎng)景概率值進(jìn)行一階融合計(jì)算和二階融合計(jì)算，得到二階猜想場(chǎng)景概率值，采用所述猜想場(chǎng)景概率值進(jìn)行二階數(shù)據(jù)沖突計(jì)算得到二階數(shù)據(jù)沖突指標(biāo)值；

當(dāng)所述二階猜想場(chǎng)景概率值滿足預(yù)設(shè)的變化值要求且所述二階數(shù)據(jù)沖突指標(biāo)值滿足預(yù)設(shè)的沖突指標(biāo)值時(shí)，確定用戶達(dá)到的待更新的室內(nèi)地標(biāo)發(fā)生變化；

將所述視頻序列幀替換預(yù)存的序列幀，完成室內(nèi)地標(biāo)更新的操作；

用戶定義的猜想場(chǎng)景包括不變場(chǎng)景、變化場(chǎng)景和無法識(shí)別場(chǎng)景；

所述猜想場(chǎng)景概率值包括：不變場(chǎng)景概率值、變化場(chǎng)景概率值和無法識(shí)別概率值；

不變場(chǎng)景概率值、變化場(chǎng)景概率值和無法識(shí)別概率值[SH1]相加等于1；

具體計(jì)算如下式所示：

；

；

；

其中，n為地標(biāo)，l為用戶，為視頻分?jǐn)?shù)值；

所述對(duì)所述猜想場(chǎng)景概率值進(jìn)行一階融合計(jì)算和二階融合計(jì)算，得到二階猜想場(chǎng)景概率值，包括：

采用預(yù)設(shè)的最大沖突值分別與所述變化場(chǎng)景概率值和所述無法識(shí)別概率值進(jìn)行一階融合計(jì)算，得到一階猜想場(chǎng)景概率值；

采用預(yù)設(shè)的平均置信度、預(yù)設(shè)的沖突減函數(shù)值和一階融合概率值進(jìn)行二階融合計(jì)算，得到二階猜想場(chǎng)景概率值；

其中所述一階融合計(jì)算的公式如下所示：

[SH2]

其中，為一階猜想場(chǎng)景概率值，為預(yù)設(shè)的最大沖突值表示所有用戶數(shù)據(jù)的最大沖突值；

所述二階融合計(jì)算的公式如下所示：

為二階猜想場(chǎng)景概率值，為預(yù)設(shè)的平均置信度，為沖突減函數(shù)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的最大沖突值具體為：采用所述不變場(chǎng)景概率值、變化場(chǎng)景概率值和無法識(shí)別概率值計(jì)算得到；

所述預(yù)設(shè)的最大沖突值的計(jì)算如下式所示：

為預(yù)設(shè)的最大沖突值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法，其特征在于，所述沖突減函數(shù)值具體為：基于由任意兩個(gè)用戶的猜想場(chǎng)景概率值計(jì)算得到的猜想沖突程值，對(duì)所述猜想沖突程值進(jìn)行平均計(jì)算后再作減函數(shù)計(jì)算得到；

所述猜想沖突程值的公式如下式所示：

其中，為猜想沖突程值，i和j為用戶，n為地標(biāo)；

所述平均計(jì)算的公式如下式所示：

其中，為猜想平均沖突程值；

所述沖突減函數(shù)值的計(jì)算如下式所示：

。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法，其特征在于，所述對(duì)所述猜想場(chǎng)景概率值進(jìn)行二階數(shù)據(jù)沖突計(jì)算得到二階數(shù)據(jù)沖突指標(biāo)值，包括：

采用所述猜想場(chǎng)景概率值計(jì)算得到預(yù)設(shè)的最大沖突值和預(yù)設(shè)的沖突減函數(shù)值；

對(duì)所述預(yù)設(shè)的最大沖突值和預(yù)設(shè)的沖突減函數(shù)值進(jìn)行二階數(shù)據(jù)沖突計(jì)算得到二階數(shù)據(jù)沖突指標(biāo)值；

所述二階數(shù)據(jù)沖突計(jì)算如下式所示：

其中，為二階數(shù)據(jù)沖突指標(biāo)值，為沖突減函數(shù)值，為預(yù)設(shè)的最大沖突值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于證據(jù)融合理論的室內(nèi)地標(biāo)更新方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的平均置信度具體為：將變化場(chǎng)景概率值和無法識(shí)別概率值代入預(yù)設(shè)的平均置信度函數(shù)中計(jì)算得到；

所述平均置信度函數(shù)如下式所示：

。