[發(fā)明專利]一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110033324.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112690899A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盛林;于文杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華康同邦科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20;A61B18/18
• 代理公司: 北京八月瓜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11543
• 代理人: 李斌

1.一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：建立目標(biāo)手術(shù)區(qū)域的空間三維模型A；

S2：磁場(chǎng)發(fā)生器發(fā)生覆蓋所述目標(biāo)手術(shù)區(qū)域的磁場(chǎng)，形成空間三維坐標(biāo)系B；

S3：使所述空間三維模型A與所述空間三維坐標(biāo)系B建立關(guān)聯(lián)性；

S4：在所述目標(biāo)手術(shù)區(qū)域設(shè)置定位磁場(chǎng)傳感器，所述定位磁場(chǎng)傳感器通過(guò)感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度確定其在所述空間三維坐標(biāo)系B中的位姿；

S5：在微波針裝置上安裝移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器，所述移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器隨微波針移動(dòng)，所述移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器將其在所述空間三維坐標(biāo)系B中的位移信息反饋給主機(jī)系統(tǒng)，確定所述微波針在所述空間三維坐標(biāo)系B中的位姿；

S6：通過(guò)所述空間三維模型A與所述空間三維坐標(biāo)系B的關(guān)聯(lián)性，確定所述微波針在所述空間三維模型A中的位姿；

S7：將所述微波針運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)位姿后，所述微波針開(kāi)始穿刺過(guò)程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S1中，所述空間三維模型A為通過(guò)CT掃描的二維圖片重建構(gòu)成的三維模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S2中，所述空間三維坐標(biāo)系B為通過(guò)所述磁場(chǎng)發(fā)生器產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S4中，所述定位磁場(chǎng)傳感器的數(shù)量至少為三個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S4中，所述定位磁場(chǎng)傳感器包括第一定位磁場(chǎng)傳感器、第二定位磁場(chǎng)傳感器和第三定位磁場(chǎng)傳感器，所述第一定位磁場(chǎng)傳感器用于建立實(shí)體與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系；所述第二定位磁場(chǎng)傳感器用于建立目標(biāo)點(diǎn)與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系；所述第三定位磁場(chǎng)傳感器用于建立微波針與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S4中，通過(guò)所述第一定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維坐標(biāo)系B的位姿關(guān)系和所述第一定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維模型A的位姿關(guān)系，實(shí)現(xiàn)使用所述第一定位磁場(chǎng)傳感器建立所述實(shí)體與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S4中，通過(guò)所述第二定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維坐標(biāo)系B的位姿關(guān)系和所述第二定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維模型A的位姿關(guān)系，實(shí)現(xiàn)使用所述第二定位磁場(chǎng)傳感器建立所述目標(biāo)點(diǎn)與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S4或S6中，通過(guò)所述第三定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維坐標(biāo)系B的位姿關(guān)系和所述第三定位磁場(chǎng)傳感器與所述空間三維模型A的位姿關(guān)系，實(shí)現(xiàn)使用所述第三定位磁場(chǎng)傳感器建立所述微波針與所述空間三維模型A之間的位姿關(guān)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S5中，所述移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器與所述微波針固定在同一器件上，所述移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器與所述微波針的空間相對(duì)位姿固定，所述微波針裝置通過(guò)所述移動(dòng)磁場(chǎng)傳感器的空間位姿確定所述微波針的空間位姿。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種利用磁場(chǎng)導(dǎo)航定位微波針的方法，其特征在于，S5或S7中，所述移動(dòng)傳感器通過(guò)三維模型坐標(biāo)的方式將所述微波針在所述空間三維模型A中的位姿關(guān)系、穿刺角度和穿刺深度反饋給所述主機(jī)系統(tǒng)。