[發(fā)明專利]一種蛇形機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110033293.3 | 申請(qǐng)日： | 2021-01-11 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112743531A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-05-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李傳國(guó);孫翊;王莉娟;劉薇 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 合肥腦洞數(shù)字科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/06 | 分類號(hào)： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 合肥市浩智運(yùn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 杜丹丹 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市經(jīng)*** | 國(guó)省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 蛇形 機(jī)器人 | ||
1.一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：包括蛇頭、蛇形關(guān)節(jié)和蛇尾，所述蛇頭和蛇尾之間通過(guò)多個(gè)蛇形關(guān)節(jié)串聯(lián)連接；
所述蛇形關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)本體和空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述關(guān)節(jié)本體的驅(qū)動(dòng)端鉸接所述空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入端，相鄰之間的蛇形關(guān)節(jié)通過(guò)空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端與關(guān)節(jié)本體的固定端鉸接，所述蛇頭與首個(gè)蛇形關(guān)節(jié)的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出端鉸接，所述蛇尾與末尾蛇形關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)本體的固定端連接；
所述關(guān)節(jié)本體包括三組機(jī)架機(jī)構(gòu)，三組機(jī)架機(jī)構(gòu)沿蛇形關(guān)節(jié)軸向均勻分布，所述空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三組連桿機(jī)構(gòu)，三組連桿機(jī)構(gòu)沿蛇形關(guān)節(jié)軸向均勻分布，致使所述空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)自由度，每組連桿機(jī)構(gòu)的輸入端對(duì)應(yīng)的與所述機(jī)架機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)器、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和皮帶，所述機(jī)架上固定驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接主動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪固定在連桿機(jī)構(gòu)的輸入端，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪通過(guò)皮帶連接，所述連桿機(jī)構(gòu)的輸入端鉸接在機(jī)架頂部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架上還固定有能夠漲緊同步帶的漲緊機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架外側(cè)還固定有鰭片。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)器為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述連桿機(jī)構(gòu)包括鉸接座、第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述鉸接座鉸接固定在所述機(jī)架頂部，所述從動(dòng)輪固定在鉸接座上，所述鉸接座遠(yuǎn)離機(jī)架的一端連接有能夠圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的第一連桿，所述第一連桿另一端鉸接第二連桿，所述第二連桿遠(yuǎn)離第一連桿的一端連接有能夠圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的第三連桿，所述第三連桿的另一端鉸接相鄰蛇形關(guān)節(jié)上機(jī)架的底部。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述第一連桿與所述鉸接座以及第二連桿與第三連桿均是通過(guò)軸承連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架和連桿機(jī)構(gòu)均通過(guò)3D打印制作而成。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述關(guān)節(jié)本體上的三組機(jī)架機(jī)構(gòu)通過(guò)固定環(huán)連接固定。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形機(jī)器人，其特征在于：所述蛇頭和蛇尾上均開(kāi)設(shè)有安裝腔體。
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