[發明專利]一種機器人充電對接檢測方法、裝置、自主充電機器人

在審

• 申請號: 202110033129.2
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112904839A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 肖力子;王可可
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

本發明適用于機器人技術領域，提供一種機器人充電對接檢測方法，該方法包括：在機器人與充電樁進行對接時，實時獲取充電電極的壓力；判斷該壓力是否在預設的壓力閾值范圍內；當該壓力在預設的壓力閾值范圍內時，控制機器人停止運動并開始充電；當該的壓力小于預設的壓力閾值范圍時，控制機器人繼續前進；當該壓力大于預設的壓力閾值范圍時，控制機器人后退。本發明實施例還提供一種機器人充電對接檢測裝置、自主充電機器人及計算機可讀存儲介質。本發明提供的機器人充電對接檢測方法，可以有效控制機器人充電對接的移動過程，避免了充電過程中，因機器人出現異動或外力引起的機器人、充電樁移動而造成的充電電極接觸不良或斷開的情況的發生。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人充電對接檢測方法、裝置、自主充電機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

傳統的機器人一般采用手動的方式為機器人進行充電，但是手動充電式機器人已經越來越不能滿足人們生活、工作的要求，因此，自主充電機器人開始受到大眾的喜愛。自主充電機器人需要在使用一段時間后進行充電，為了提高充電的效率，需要確保機器人與充電樁充電口充分的接觸，以有效保障自主充電機器人的充電效果。

現有技術中為了確保機器人與充電樁充電口的充分接觸，一般采用的是在充電樁的充電電極附近安裝限位開關，一旦檢測到自主充電機器人的電極壓靠到限位位置時，則觸發上述限位開關，以控制自主充電機器人停止前進進行充電。但是，上述方式會存在如下問題，一方面由于觸發位置為電極行程的一個位置點，判斷信號為開關量，無法判斷壓靠行程是否在設定閾值內，容易造成在電極壓靠到觸發位置點時，機器人的速度過大而無法及時剎車進而造成自主充電機器人的充電電極或充電樁電極的損壞。另一方面，隨著機器人充電次數的增加，壓靠電極背后的彈簧由于重復壓縮、彈性力減弱，會造成自由長度變短，使得在固定觸發位置時的電極壓靠力減弱，進而導致壓靠力不足的情況，無法觸發限位開關，不能保證機器人的有效充電。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人充電對接檢測方法，旨在解決現有技術中的自主充電機器人的充電電極壓靠到觸發位置點時，速度過大而無法及時剎車，會造成自主充電機器人的充電電極或充電樁電極的損壞的問題，以及壓靠電極背后的彈簧由于重復壓縮、彈性力減弱，導致壓靠力不足的情況，無法觸發限位開關，不能保證機器人的有效充電的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種機器人充電對接檢測方法，所述方法包括以下步驟：

在機器人與充電樁進行對接時，實時獲取充電電極的壓力；

判斷所述充電電極的壓力是否在預設的壓力閾值范圍內；

當所述充電電極的壓力在所述預設的壓力閾值范圍內時，控制所述機器人停止運動并開始充電；

當所述充電電極的壓力小于所述預設的壓力閾值范圍時，控制所述機器人繼續前進；

當所述充電電極的壓力大于所述預設的壓力閾值范圍時，控制所述機器人后退。

本發明實施例還提供一種機器人充電對接檢測裝置，所述裝置包括：

電極壓力獲取單元，用于在機器人與充電樁進行對接時，實時獲取充電電極的壓力；

判斷單元，用于判斷所述充電電極的壓力是否在預設的壓力閾值范圍內；

充電單元，用于當所述充電電極的壓力在所述預設的壓力閾值范圍內時，控制所述機器人停止運動并開始充電；

前進單元，用于當所述充電電極的壓力小于所述預設的壓力閾值范圍時，控制所述機器人繼續前進；

后退單元，用于當所述充電電極的壓力大于所述預設的壓力閾值范圍時，控制所述機器人后退。

本發明實施例還提供一種自主充電機器人，所述自主充電機器人包括：

自主充電機器人本體；