[發明專利]車輛控制裝置、車輛、以及車輛控制方法

有效

• 申請號: 202110032247.1
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN113183964B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 宮本康平;落田純;瀧本繁規
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，其是對車輛的自動駕駛進行控制的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置具備：

第一控制機構，其控制第一致動器來進行所述車輛的行駛控制；以及

第二控制機構，其作為當在所述第一控制機構中檢測到控制功能的降低的情況下的代替控制而控制與所述第一致動器不同的第二致動器來進行所述車輛的行駛控制，

在所述代替控制開始時，所述第一控制機構以使所述第一致動器所產生的所述車輛的控制量逐漸減小的方式來控制所述第一致動器，由此從由所述第一控制機構進行的所述車輛的行駛控制逐漸轉移為由所述第二控制機構進行的所述車輛的行駛控制。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述第二控制機構在所述代替控制開始時接收在所述代替控制開始前由所述第一控制機構決定的所述車輛的第一目標控制量，基于所述第一目標控制量控制所述第二致動器，由此進行所述代替控制。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述第二控制機構獲取在所述代替控制開始前由所述第一致動器產生的所述車輛的控制量作為基準控制量，基于所述基準控制量控制所述第二致動器，由此進行所述代替控制。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

經由第一電源電路向所述第一致動器供給電力，

經由與所述第一電源電路不同的第二電源電路向所述第二致動器供給電力。

5.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

從第一電源向所述第一致動器供給電力，

從與所述第一電源不同的第二電源向所述第二致動器供給電力。

6.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述第一致動器以及所述第二致動器用在所述車輛的行駛控制的同一控制項目中。

7.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，在所述代替控制開始時，所述第一控制機構以使所述第一致動器所產生的所述車輛的控制量的減小率不超過規定的限制值的方式來控制所述第一致動器。

8.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述第一致動器以及所述第二致動器分別是用于進行所述車輛的制動的致動器。

9.一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置控制車輛的自動駕駛，其特征在于，

所述車輛控制裝置具備：

第一控制機構，其控制第一致動器來進行所述車輛的行駛控制；以及

第二控制機構，其作為當在所述第一控制機構中檢測到控制功能的降低的情況下的代替控制而控制與所述第一致動器不同的第二致動器來進行所述車輛的行駛控制，

在所述代替控制開始時，所述第二控制機構在開始所述代替控制之前獲取由所述第一控制機構決定的所述車輛的第一目標控制量，并且基于由所述車輛的傳感器得到的外界信息決定所述車輛的第二目標控制量，以使所述車輛的控制量從所述第一目標控制量逐漸變化為所述第二目標控制量的方式來控制所述第二致動器，由此從由所述第一控制機構進行的所述車輛的行駛控制逐漸轉移為由所述第二控制機構進行的所述車輛的行駛控制。

10.根據權利要求9所述的車輛控制裝置，其特征在于，在所述代替控制開始時，所述第二控制機構以使所述車輛的控制量的變化率不超過規定的限制值的方式來控制所述第二致動器。

11.根據權利要求9所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述第一致動器以及所述第二致動器分別是用于進行所述車輛的轉向的致動器。