[發(fā)明專利]一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110031831.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN112644601A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉浩峰;石少勇;柳佳樂;龐好男;欒廣鑫;李明晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B62D57/024;B25J11/00;B25J19/04;E21F11/00;H04N5/225;G01S17/89;G01V8/10;B33Y80/00;B33Y70/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：包括載物單元(1)、腿部單元(2)、控制單元(3)和外圍器件(4)，載物單元(1)作為本裝置的主體與腿部單元(2)直接相連，控制單元(3)安裝在載物單元(1)內(nèi)部，外圍器件(4)安裝在載物單元(1)表面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：所述的載物單元(1)包括載物平臺(tái)下片(11)、銅柱(12)、載物平臺(tái)上片(13)和電池倉蓋板(14)；所述載物平臺(tái)下片(11)與載物平臺(tái)上片(13)的輪廓形狀為六邊形，載物平臺(tái)下片(11)與載物平臺(tái)上片(13)通過銅柱(12)固定，載物平臺(tái)下片(11)設(shè)有多個(gè)定位孔，載物平臺(tái)(13)上片設(shè)有多個(gè)定位孔和圓槽口，所述電池倉蓋板(14)通過銅柱(12)固定在載物平臺(tái)上片(13)的上側(cè)，電池倉蓋板(14)上設(shè)有多個(gè)定位孔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：所述的腿部單元(2)包括螺釘(21)、舵機(jī)(22)、雙U型支架(23)、關(guān)節(jié)腿(24)、支撐腿(25)、光電傳感器(26)、彈簧(27)和足尖(28)；腿部單元(2)上的舵機(jī)(22)通過螺釘(21)固定在載物平臺(tái)下片(11)與載物平臺(tái)上片(13)之間，從而實(shí)現(xiàn)腿部單元(2)與載物單元(1)的直接相連，所述的雙U型支架(23)兩側(cè)分別連接了兩個(gè)舵機(jī)(22)，所述的關(guān)節(jié)腿(24)通過螺釘(21)與舵機(jī)(22)鉸接從而實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)腿(24)與雙U型支架(23)的連接，所述的支撐腿(25)通過螺釘(21)與舵機(jī)(22)鉸接從而實(shí)現(xiàn)支撐腿(25)與關(guān)節(jié)腿(24)的連接，所述的光電傳感器(26)安裝在支撐腿(25)的內(nèi)側(cè)，所述的足尖(28)插入支撐腿(25)的末端，且足尖(28)與支撐腿(25)之間設(shè)置有彈簧(27)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：所述的控制單元(3)包括Jeston Nano控制板(31)、無線傳輸模塊(32)、舵機(jī)控制板(33)和人體紅外檢測模塊(34)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：所述的外圍器件(4)包括RGB-D深度攝像頭(41)、照明燈(42)、儲(chǔ)藥倉(43)、激光雷達(dá)(44)、礦用瓦斯傳感器(45)和鋰電池(46)；所述的RGB-D深度攝像頭(41)固定在載物平臺(tái)上片(13)的圓槽口中，所述的照明燈(42)安裝在RGB-D深度攝像頭(41)上側(cè)，所述的儲(chǔ)藥倉(43)固定在載物臺(tái)上片(13)上，所述的激光雷達(dá)(44)安裝在電池倉蓋板(14)上側(cè)，所述的礦用瓦斯傳感器(45)安裝在載物平臺(tái)上片(13)上，所述的鋰電池(46)固定在電池倉蓋板(14)與載物平臺(tái)上片(13)之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種足式煤礦井下智能巡航搜救機(jī)器人，其特征在于：所述的支撐腿(25)是基于黑色尼龍材料3D打印的網(wǎng)狀支撐結(jié)構(gòu)。