[發明專利]一種能夠識別臺球號碼的自動擺球機器人

有效

• 申請號: 202110031830.0
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112692836B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 羅小娜
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞馳文體發展有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田春龍

1.一種能夠識別臺球號碼的自動擺球機器人，其特征在于，包括

識別模塊：用于拍攝臺球桌上的高清圖片，并識別所述高清圖片中每個臺球的號碼；

擺球模塊：用于根據接收擺球指令，并擺放臺球桌上的臺球；其中，

所述擺球指令包括用戶實時輸入指令和默認擺球指令；

移動控制模塊：用于控制擺球裝置的運動和運動方向；其中，

所述運動方向包括前后方向、左右方向和上下方向；

路徑規劃模塊：用于根據所述高清圖片和擺球指令，生成擺球路徑規劃指令，并將所述擺球路徑規劃指令發送至擺球模塊和移動控制模塊：

主控MCU：分別與所述識別模塊、擺球模塊、移動控制模塊、路徑規劃模塊電連接，并控制所述識別模塊、擺球模塊、移動控制模塊、路徑規劃模塊進行自動擺球；

所述路徑規劃模塊生成所述路徑規劃指令還包括以下步驟：

步驟A1：根據所述高清圖片，構建臺球桌上臺球的分布模型：

其中，表示臺球桌上第個臺球的臺球位置；表示臺球桌上第個臺球的臺球號碼；表示臺球桌上第個臺球的橫坐標；表示臺球桌上第個臺球的縱坐標；；表示臺球桌上臺球的總數量；

步驟A2：根據所述分布模型，構建夾球模型：

其中，表示臺球桌上第個臺球與所述擺球裝置實時位置的距離；表示臺球桌上第個臺球需要的擺球時間；

步驟A3：根據所述夾球模型構建，構建指令模型：

其中，根據所述指令模型的值，確定擺球路徑規劃指令；表示臺球桌上第個臺球的目標位置。

2.如權利要求1所述的一種能夠識別臺球號碼的自動擺球機器人，其特征在于，所述識別模塊包括識別處理器、存儲裝置和圖像采集裝置，所述圖像采集裝置和存儲裝置與所述識別處理器電連接；其中

所述圖像采集裝置包括第一攝像單元和第二攝像單元；其中，

所述第一攝像單元用于拍攝整個臺球桌面的高清圖片；

所述第二攝像單元用于識別裝置移動至臺球桌的任意一個臺球上部時，對正下方的臺球進行單個識別，獲取單個桌球圖片；

所述第一攝像單元為點陣攝像機，所述第二攝像單元小視角高清攝像機；

所述存儲裝置包括第一存儲器和第二存儲器；其中，

所述第一存儲器用于存儲整個臺球桌面的高清圖片和單個桌球圖片；

所述第二存儲器用于存儲預先設置的桌球圖片，并生成桌球圖片數據庫；

識別處理器：用于通過所述桌球圖片數據庫對整個臺球桌面的高清圖片和單個桌球圖片進行識別，確定臺球桌面的桌球分布信息和單個臺球信息，并生成高清圖片，確定所述高清圖片中每個臺球的號碼。

3.如權利要求2所述的一種能夠識別臺球號碼的自動擺球機器人，其特征在于，所述識別處理器識別所述高清圖片中每個臺球的號碼，包括以下步驟：

步驟1：基于所述高清圖片，提取臺球桌面上臺球的位置信息；

步驟2：基于所述高清圖片與所述桌球圖片數據庫中的桌球圖片確定所述高清圖片上可識別的第一桌球號碼集合，并根據所述第一桌球號碼集合與所述位置信息，確定第一識別信息；

步驟3：用于根據所述第一識別信息和所述位置信息，確定臺球桌上未識別的桌球的第二位置信息；

步驟4：用于所述第二位置信息，確定對應的單個桌球圖片，并將所述單個桌球圖片與所述桌球圖片數據庫中的桌球圖片進行對比識別，確定第二識別信息；

步驟5：根據所述第一識別信息和第二識別信息，確定所述臺球桌面上每個臺球的號碼和位置。

4.如權利要求1所述的一種能夠識別臺球號碼的自動擺球機器人，其特征在于，所述擺球模塊包括夾球機械臂、擺球倉和夾取處理器，所述夾球機械臂與所述夾取處理器電連接；其中，

所述擺球倉成三角形，且所述擺球倉上設置有進球孔；

所述進球孔邊緣設置所述夾球機械臂；

所述夾取處理器用于接收擺球指令，并根據所述擺球指令進行擺球。