[發明專利]一種柔性分揀夾持機械爪

在審

• 申請號: 202110030046.8
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112497248A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 黃技;嚴謹;李震陽;巫凱旋;陳沛楷;王成彥;宋子洋;林茂強
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳偉斌;劉瑤云

1.一種柔性分揀夾持機械爪，包括機械爪基座（1）、四爪卡盤（3）、步進電機螺母組件（41）、連接桿鉸接點（61）、電動伸縮桿（8）和機械爪上肢鉸接點（84），其特征在于：所述機械爪基座（1）內設有步進電機（2）的驅動裝置，且機械爪基座（1）其下端與步進電機（2）連接，所述步進電機（2）外接一根螺紋桿（4），且螺紋桿（4）外沿加裝有保護套（5），并且螺紋桿（4）延伸出4個機械爪固定件（42），所述四爪卡盤（3）外套于螺紋桿（4）上，且通過螺紋桿（4）的伸縮完成向心旋轉工作，并且螺紋桿（4）延伸出4個機械爪連接桿（6），所述螺紋桿（4）的一端與所述步進電機（2）下端連接，且螺紋桿（4）的另一端與所述機械爪上肢鉸接，所述電動伸縮桿（8）分別轉動安裝在對應背離所述螺紋桿（4）的一側，且動伸縮桿（8）分其伸縮端豎直向下并與其相鄰的所述機械爪下肢鉸接點（81）連接，所述電動伸縮桿（8）外側都裝有電動伸縮桿保護套（82），且電動伸縮桿保護套（82）的下端安裝有電動伸縮桿推動裝置（83），并且電動伸縮桿保護套（82）伸縮端可伸長以驅動對應所述機械爪下肢轉動并靠近或遠離所述旋轉螺紋桿（4），所述機械爪上肢末端設有接觸體（9），且接觸體（9）裝有增大抓取力的接觸體前端（91），所述機械爪上肢鉸接點（84）與機械爪連接桿（6）鉸接，且機械爪上肢鉸接點（84）下端通過所述電動伸縮桿（8）連接，所述機械爪下肢通過電動伸縮桿（8）驅動完成張開或收攏動作，且機械爪下肢內側安裝有機械爪下肢末端鋸齒（10）。

2.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述步進電機螺母組件（41）為開放式結構，所述步進電機（2）外接一根螺紋桿（4），且螺紋桿（4）外沿加裝有保護套（5），并且螺紋桿（4）延伸出4個機械爪固定件（42），機械爪固定件（42）與螺紋桿（4）通過固定螺母（43）固定連接。

3.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述螺紋桿（4）呈螺旋狀，在步進電機（2）的推動下，控制所述步進電機螺母組件（41）的升降和四爪卡盤（3）的旋轉，并帶動機械爪完成張開或收攏。

4.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述四爪卡盤（3）包含一個卡盤主體（33）、四個呈圓周均勻分布的活動卡爪（31）和卡盤驅動機（34）以及連接桿連接點（32），且連接桿連接點（32）成中心對稱分布在活動卡爪（31）外側，所述連接桿鉸接點（61）延伸出4個機械爪連接桿（6）。

5.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述電動伸縮桿（8）分別轉動安裝在對應背離所述螺紋桿（4）的一側，且電動伸縮桿（8）伸縮端豎直向下并與其相鄰的所述機械爪下肢鉸接點（81）連接，所述電動伸縮桿（8）外側都裝有電動伸縮桿保護套（82）。

6.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述機械爪有機械爪上肢和機械爪下肢構成，機械爪上肢一段由所述機械爪連接桿（6）一端與機械爪上肢一段鉸接，且機械爪連接桿（6）另一端鉸接與步進電機螺母組件（41）上，所述電動伸縮桿（8）與機械爪下肢連接。

7.根據權利要求1所述一種柔性分揀夾持機械爪，其特征在于：所述機械爪上肢通過緩沖彈簧（7）連接有接觸體（9），且接觸體（9）裝有增大抓取力的接觸體前端（91）。