[發明專利]一種上肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202110029012.7
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112494277A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 云廣娟
• 申請（專利權）人: 云廣娟
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海塔科專利代理事務所(普通合伙) 31380
• 代理人: 耿恩華

1.一種上肢康復訓練機器人，其特征在于：包括殼體（1）和固定于殼體（1）底部的底架（3）以及安裝在殼體（1）中部正面的顯示屏（2），殼體（1）的頂面通過插銷與蓋板（4）連接，并且所述殼體（1）上加工有容納訓練設備（5）的槽口，所述訓練設備（5）下降收入槽口內，所述蓋板（4）用于覆蓋在訓練設備（5）上并密封槽口的邊沿，所述蓋板（4）繞插銷旋轉打開槽口，所述訓練設備（5）上升裸露在殼體（1）的外部；

所述殼體（1）上還安裝有激光感知設備（6），所述激光感知設備（6）用于感知人體溫度，驅動殼體（1）上的輪轂電機（11）工作移動至人體旁邊。

2.根據權利要求1所述的一種上肢康復訓練機器人，其特征在于，所述訓練設備（5）包括動力機構（51）、氣囊夾緊機構（52）和導向框架（53），所述導向框架（53）的一端安裝在動力機構（51）上，所述氣囊夾緊機構（52）安裝在導向框架（53）上，所述動力機構（51）用于驅動導向框架（53）往復移動，并且所述氣囊夾緊機構（52）內置的壓力傳感器與手面接觸則工作，夾持手部；

所述動力機構（51）包括動力殼（511）、滑軌（512）、滑塊（513）、導向桿（514）和往復氣缸（515），所述動力殼（511）的底面上沿長度方向加工條形槽（5111），所述滑軌（512）和往復氣缸（515）固定在動力殼（511）的頂壁上，所述滑塊（513）卡在滑軌（512）上移動，所述滑塊（513）上固定的導向桿（514）穿出條形槽（5111）與導向框架（53）相接，所述往復氣缸（515）的活塞桿與導向桿（514）的側面固定；

所述導向框架（53）包括支柱（531）、主架（532）、支架（533）和手部包覆筒（534），支柱（531）的一端固定在動力殼（511）的側壁上，支柱（531）另一端口上連接的轉銷與主架（532）的一端活動連接，主架（532）的另一端通過轉銷與支架（533）相接，并且支架（533）固定在手部包覆筒（534）上，手部包覆筒（534）的外壁與導向桿（514）的端口相接；

所述氣囊夾緊機構（52）包括氣泵（521）、氣囊（522）和通氣管（523），氣泵（521）固定在手部包覆筒（534）的外壁上，通氣管（523）的一端與氣泵（521）相接，通氣管（523）的另一端沿著手部包覆筒（534）與氣囊（522）相接，氣囊（522）分布在手部包覆筒（534）的內壁上。

3.根據權利要求2所述的一種上肢康復訓練機器人，其特征在于，殼體（1）內安裝的電路板上分別錫焊有軟件控制層（12）和電路層（13），軟件控制層（12）包括人機交互（121）、語音識別模塊（122）和人臉識別模塊（123）；

所述電路層（13）包括工控機（131）、驅動模塊（132）和無線模塊（133），其中工控機（131）與驅動模塊（132）相接，驅動模塊（132）和人機交互（121）相接，驅動模塊（132）的輸入端與無線模塊（133）相接，無線模塊（133）的輸出端分別與語音識別模塊（122）和人臉識別模塊（123）相接，工控機（131）用于控制驅動模塊（132）工作，驅動模塊（132）接收顯示屏（2）的人機交互（121）指令，或在顯示屏（2）上顯示數據。

4.根據權利要求3所述的一種上肢康復訓練機器人，其特征在于，驅動模塊（132）的輸出端分別與激光感知設備（6）、輪轂電機（11）、往復氣缸（515）和氣泵（521）相接，用于分別驅動激光感知設備（6）、輪轂電機（11）、往復氣缸（515）和氣泵（521）工作。

5.根據權利要求4所述的一種上肢康復訓練機器人，其特征在于，激光感知設備（6）包括攝像頭、超聲測距傳感器和紅外人體傳感器，語音識別模塊（122）內置的麥克風陣列和音箱，能夠獲取環境中的語音信息，并能夠讓機器人發出聲音，與客戶建立交互，并且超聲測距傳感器和紅外人體傳感器實時感應人體溫度以及機器人與人體之間的距離，攝像頭掃描人體角度，并且發送至工控機（131）上，工控機（131）接收位置信號與人體角度，與設定的距離閾值對比，當距離大于設置值，則輪轂電機（11）驅動滾輪移動至設定位置后，做圓周運動直至朝向人臉位置停止。

6.根據權利要求5所述的一種上肢康復訓練機器人，其特征在于，動力殼（511）上連接有插入殼體（1）的自動升降桿，并且自動升降桿受控于驅動模塊（132）。