[發(fā)明專利]一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110028045.X
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112346999B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何豐;胡大林;楊強(qiáng);丁佳佳
• 申請（專利權(quán)）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種場景無關(guān)的無人駕駛仿真測試評估方法，其特征在于，包括：

接收用于對待測試車輛進(jìn)行無人駕駛仿真測試評估的待測試數(shù)據(jù)；

針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)組裝規(guī)則對該幀數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)，將各組裝數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結(jié)果，當(dāng)該幀數(shù)據(jù)中出現(xiàn)交通標(biāo)志對象時，提取所述交通標(biāo)志對象的信息以及所述待測試車輛的位置信息和行駛信息，根據(jù)所提取的信息判斷所述待測試車輛是否違規(guī)，得到所述待測試車輛在該幀的法規(guī)性評估分結(jié)果，其中，所述針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，按照預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)組裝規(guī)則對該幀數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)的步驟，包括：針對所述待測試數(shù)據(jù)中的每幀數(shù)據(jù)，提取該幀數(shù)據(jù)中的待測試車輛數(shù)據(jù)以及目標(biāo)物數(shù)據(jù)，將所述待測試車輛數(shù)據(jù)與每一目標(biāo)物數(shù)據(jù)進(jìn)行組裝，生成多個組裝數(shù)據(jù)，其中，所述目標(biāo)物數(shù)據(jù)的類型至少包括車輛類型；

針對所述待測試數(shù)據(jù)中的各目標(biāo)時間段，提取所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的加速度，根據(jù)所提取的加速度計算所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的舒適性評估分結(jié)果，其中，各目標(biāo)時間段為所述待測試車輛存在連續(xù)兩次加速行為以及在加速行為之后存在一次減速行為的時間段，各目標(biāo)時間段的起始時間點為連續(xù)兩次加速行為中的第一次加速行為發(fā)生的時間點，各目標(biāo)時間段的終止時間為減速行為發(fā)生的時間點；

對所述待測試數(shù)據(jù)進(jìn)行循環(huán)測試直至達(dá)到預(yù)設(shè)仿真次數(shù)，對得到的所有安全性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的安全性評估總結(jié)果，對得到的所有法規(guī)性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的法規(guī)性評估總結(jié)果，對得到的所有舒適性評估分結(jié)果進(jìn)行整理，得到所述待測試車輛的舒適性評估總結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將各組裝數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)RSS模型，得到所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結(jié)果的步驟，包括：

針對各組裝數(shù)據(jù)，根據(jù)所述待測試車輛的動力學(xué)參數(shù)以及該組裝數(shù)據(jù)中的目標(biāo)物的位置信息計算所述目標(biāo)物與所述待測試車輛之間的實際距離和安全距離，其中，距離的類型包括縱向距離、左橫向距離和右橫向距離；

計算所述實際距離與所述安全距離之間的差值，將所述實際距離、所述安全距離和所述差值作為所述待測試車輛在該幀的安全性評估分結(jié)果。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所提取的信息判斷所述待測試車輛是否違規(guī)，得到所述待測試車輛在該幀的法規(guī)性評估分結(jié)果的步驟，包括：

當(dāng)所述交通標(biāo)志對象為限速標(biāo)志時，判斷所述待測試車輛的速度是否符合所述限速標(biāo)志所示出的速度標(biāo)準(zhǔn)，如果否，確定所述待測試車輛未按限速標(biāo)準(zhǔn)行駛；

當(dāng)所述交通標(biāo)志對象為交通信號燈和停止線時，根據(jù)所述待測試車輛的位置信息與所述停止線的位置信息，判斷所述待測試車輛的是否闖紅燈行駛，如果是，確定所述待測試車輛闖紅燈；

當(dāng)所述交通標(biāo)志對象為交通警告標(biāo)志時，判斷所述待測試車輛的位置是否超過所述交通警告標(biāo)志的位置，如果是，確定所述待測試車輛越線行駛；

當(dāng)所述交通標(biāo)志為人形橫道線或減速讓行標(biāo)志時，判斷所述待測試車輛在所述人形橫道線的位置是否停車并在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)起步行駛，如果否，確定所述待測試車輛越線行駛。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所提取的加速度計算所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的舒適性評估分結(jié)果的步驟，包括：

根據(jù)所提取的加速度確定所述待測試車輛在該目標(biāo)時間段內(nèi)的平均加速度、平均減速度、減速時間、加速時間、最大減速度、最大加速度、減速次數(shù)和加速次數(shù)。