[發明專利]一種基于場景的自動駕駛仿真測試方法及裝置

有效

• 申請號: 202110028044.5
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112346998B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 何豐;胡大林;楊強;徐晟
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36;G06F16/70
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種基于場景的自動駕駛仿真測試方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目標場景模板及其對應的修改指令，確定交通測試場景，其中，所述交通測試場景包括：在測試流程啟動之前以隨機行駛狀態行駛的場景對象、被測車輛以及靜止狀態的場景對象，所述修改指令為修改目標場景模板所對應場景元素的指令；

在檢測到所述交通測試場景的場景對象中存在與所述被測車輛之間的位置關系，達到預設測試事件對應的測試觸發條件的場景對象的情況下，觸發所述預設測試事件對應的測試流程；其中，若所述測試觸發條件為：處于所述被測車輛所在車道的左相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第一場景對象，與被測車輛之間的位置關系表征被測車輛與第一場景對象的距離小于第一閾值；且于所述被測車輛所在車道的右相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第二場景對象，與被測車輛之間的位置關系表征被測車輛與第二場景對象的距離小于第二閾值，所述預設測試事件對應的測試流程，包括如下情況：

第一種情況：

第一場景對象以第一速度，且所述第二場景對象以第二速度，并道入所述被測車輛所在行駛車道；

目標場景對象在確定另一目標場景對象并道入所述被測車輛所在行駛車道的情況下，返回其原行駛車道，其中，所述目標場景對象為第一場景對象時，另一目標場景對象為所述第二場景對象；所述目標場景對象為第二場景對象時，另一目標場景對象為所述第一場景對象；

所述被測車輛在確定所述第一場景對象和所述第二場景對象的并道行為后，基于自車與第一場景對象的距離、自車與第二場景對象的距離、所述被測車輛的當前速度以及被測算法，確定減速目標值；基于所述被測車輛的當前速度以及所述減速目標值，減速行駛；

并在確定所述目標場景對象并道成功后，所述被測車輛基于目標場景對象及另一目標場景對象的速度、減速后的當前速度以及所述被測算法，跟隨所述目標場景對象行駛，或者，變道至所述目標場景對象的原行駛車道行駛，或者，變道至另一目標場景對象的行駛車道行駛，或者，超車行駛；

第二種情況：

第一場景對象以第一速度，且所述第二場景對象以第二速度，并道入所述被測車輛所在行駛車道；

所述第一場景對象與所述第二場景對象于所述被測車輛所在行駛車道發生碰撞，并減速至停車；

所述被測車輛在確定所述第一場景對象和所述第二場景對象的并道行為后，基于自車與第一場景對象的距離、自車與第二場景對象的距離、所述被測車輛的當前速度以及所述被測算法，確定減速目標值；基于所述被測車輛的當前速度以及所述減速目標值，減速行駛；

并在確定所述第一場景對象與所述第二場景對象發生碰撞，并減速至停車之后，所述被測車輛基于所述減速后的當前速度、自車與第一場景對象和所述第二場景對象的停車位置之間的距離以及所述被測算法，減速行駛至停車；或者變道行駛；

監控所述預設測試事件對應的測試流程中所述被測車輛的行為狀態，并獲得所述被測車輛的所述行為狀態對應的行為狀態參數，以通過所述行為狀態參數確定所述被測車輛的被測算法的測試結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通過所述行為狀態參數確定所述被測車輛的被測算法的測試結果的步驟之后，所述方法還包括：

錄制所述測試流程生成無人駕駛仿真測試視頻；

提取所述無人駕駛仿真測試視頻中的視頻信息，其中，所述視頻信息為表征所述無人駕駛仿真測試視頻所包含的關鍵內容的信息，至少包括事件信息；

將所提取的視頻信息的格式修改為二進制格式生成二進制文件，保存所述二進制文件與所述無人駕駛仿真測試視頻對應的場景名稱之間的對應關系以及所述二進制文件與所述無人駕駛仿真測試視頻所使用的場景文件之間的對應關系，其中，所述場景文件中記錄有所述無人駕駛仿真測試視頻所使用的地圖文件名稱。