[發明專利]一種非規整裝車空間的建模方法及裝置

有效

• 申請號: 202110027801.7
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112347664B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 李政德;劉霞;劉盛;武杰
• 申請（專利權）人: 蘇州澳昆智能機器人技術有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京華創智道知識產權代理事務所(普通合伙) 11888
• 代理人: 彭隨麗

1.一種非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，所述非規整裝車空間的建模方法包括以下步驟：

步驟1，掃描所述非規整裝車空間，構建第一裝車空間模型；所述非規整裝車空間為裝車空間內表面存在至少一個凹凸部的裝車空間；

步驟2，擬合裝車空間的凹凸部，構建第二裝車空間模型；

步驟3，基于所述第二裝車空間模型確定所述非規整裝車空間的凹凸部信息；

步驟4，根據所述非規整裝車空間的所述凹凸部信息對所述第二裝車空間模型進行修正，得到所述非規整裝車空間的修正模型；

所述步驟1中，利用傳感器掃描所述非規整裝車空間，所述傳感器數量為多個，所述掃描所述非規整裝車空間之前，還包括：

當車輛停留在預設位置時，記錄車輛到達預設位置的第一時間；

獲取所述車輛對應的裝車的訂單信息；

從所述訂單信息中提取發車時間信息；

計算所述發車時間信息與所述第一時間之間的差值；

基于所述差值確定所述傳感器的掃描模式，所述掃描模式至少包括快速模式和節電模式；

若所述差值小于等于第一時間閾值，確定所述掃描模式為快速模式，啟動超過第一預設數量的所述傳感器掃描所述非規整裝車空間；

若所述差值大于第一時間閾值，確定所述掃描模式為節電模式，啟動少于第二預設數量的所述傳感器掃描所述非規整裝車空間。

2.根據權利要求1所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，所述第一裝車空間模型為通過采樣點位置確定的離散模型；所述第二裝車空間模型為連續模型。

3.根據權利要求1所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，

所述凹凸部信息包括所述凹凸部的高度、和/或所述凹凸部的長度、和/或所述凹凸部的位置信息。

4.根據權利要求1所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，

基于周期函數擬合所述裝車空間的凹凸部。

5.根據權利要求3所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，所述步驟4具體包括：

根據所述凹凸部的位置信息，確定存在所述凹凸部的至少一個凹凸內表面；

確定各凹凸內表面存在的所述凹凸部中凸起高度最高的凹凸部；

基于所述凸起高度最高的凹凸部的凹凸部信息確定最大凹凸高度信息；

基于所述最大凹凸高度信息構建與各至少一個凹凸內表面平行的至少一個修正平面；

利用至少一個修正平面替代與之對應的存在所述凹凸部的至少一個凹凸內表面；

連結所述至少一個修正平面與不存在所述凹凸部的內表面，構成連通區域，得到所述非規整裝車空間的修正模型。

6.根據權利要求3所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，所述步驟4具體包括：

根據所述第二裝車空間模型判斷第一內表面上是否存在凹凸部；

若否，繼續查找第二內表面，直至完成所述非規整裝車空間所有內表面的判斷；

若是，根據所述第二裝車空間模型獲得第一內表面上存在的第一凹凸部、第二凹凸部、…、第凹凸部，獲得第一凹凸部至第凹凸部的凹凸部信息；

根據所述第一凹凸部至第凹凸部的所述位置信息確定所述第一內表面的凹凸部分布情況；

根據所述第一凹凸部至第凹凸部的長度對所述第二裝車空間模型中的所述第一內表面進行截斷處理，并連通截斷處的兩個端點；

基于所述第一凹凸部至第凹凸部的高度信息確定最大凹凸高度信息，將截斷處理后并連通截斷處的所述第一內表面向最大凹凸高度信息對應的凹凸部的凸起方向移動一預設距離；

返回至所述根據所述第二裝車空間模型判斷第一內表面上是否存在凹凸部的步驟，對第二內表面進行查找和修正，直至完成所述非規整裝車空間所有內表面的判斷，最終得到非規整裝車空間的修正模型。

7.根據權利要求1所述的非規整裝車空間的建模方法，其特征在于，

所述步驟1中，利用傳感器掃描所述非規整裝車空間，所述掃描所述非規整裝車空間之前，還包括：獲取裝車車輛對應的訂單信息，從所述訂單信息中提取所述裝車車輛尺寸信息，根據所述裝車車輛尺寸信息確定所述傳感器的數據采集周期T。