[發明專利]一種三自由度解耦并聯平動機構有效
| 申請號： | 202110027617.2 | 申請日： | 2021-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN112621730B | 公開（公告）日： | 2022-08-26 |
| 發明（設計）人： | 于江濤;李振坤 | 申請（專利權）人： | 于江濤 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 063210 河北省唐山市曹*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 并聯 平動 機構 | ||
1.一種三自由度解耦并聯平動機構，包括三個平臺，分別記為平臺A、平臺B和平臺C，和三個傳動支鏈，分別記為支鏈E、支鏈F和支鏈G，所述支鏈E設有桿Ea、桿Eb、桿Ec和桿Ed，所述桿Ea的端部與所述平臺A通過一個球副或虎克鉸連接在AE點，所述桿Ea的另一端部與所述桿Eb的端部通過一個轉動副連接在E2點，所述桿Eb的另一端部與所述平臺C通過一個球副或虎克鉸連接在CE點，所述桿Ec的端部與所述桿Ea通過一個轉動副連接在E1點，所述桿Ed的端部與所述桿Eb通過一個轉動副連接在E3點，所述桿Ec的另一端部及所述桿Ed的另一端部都與所述平臺B都通過轉動副連接在BE點，具體為所述桿Ec和所述桿Ed之間用轉動副連接后再用一個與之垂直的轉動副連接所述平臺B，兩個轉動副的轉軸線交點即為所述BE，所述支鏈F設有桿Fa、桿Fb、桿Fc和桿Fd，所述桿Fa的端部與所述平臺A通過一個球副或虎克鉸連接在AF點，所述桿Fa的另一端部與所述桿Fb的端部通過一個轉動副連接在F2點，所述桿Fb的另一端部與所述平臺C通過一個球副或虎克鉸連接在CF點，所述桿Fc的端部與所述桿Fa通過一個轉動副連接在F1點，所述桿Fd的端部與所述桿Fb通過一個轉動副連接在F3點，所述桿Fc的另一端部及所述桿Fd的另一端部都與所述平臺B都通過轉動副連接在BF點，具體為所述桿Fc和所述桿Fd之間用轉動副連接后再用一個與之垂直的轉動副連接所述平臺B，兩個轉動副的轉軸線交點即為所述BF，所述支鏈G設有桿Ga、桿Gb、桿Gc和桿Gd，所述桿Ga的端部與所述平臺A通過一個球副或虎克鉸連接在AG點，所述桿Ga的另一端部與所述桿Gb的端部通過一個轉動副連接在G2點，所述桿Gb的另一端部與所述平臺C通過一個球副或虎克鉸連接在CG點，所述桿Gc的端部與所述桿Ga通過一個轉動副連接在G1點，所述桿Gd的端部與所述桿Gb通過一個轉動副連接在G3點，所述桿Gc的另一端部及所述桿Gd的另一端部都與所述平臺B都通過轉動副連接在BG點，具體為所述桿Gc和所述桿Gd之間用轉動副連接后再用一個與之垂直的轉動副連接所述平臺B，兩個轉動副的轉軸線交點即為所述BG，所述AE與所述E1之間的距離等于所述AF與所述F1之間的距離等于所述AG與所述G1之間的距離，記為l1，所述E1與所述E2之間的距離等于所述F1與所述F2之間的距離等于所述G1與所述G2之間的距離等于k倍的所述l1，記為kl1，k為大于零的常數，所述E1與所述BE之間的距離等于所述F1與所述BF之間的距離等于所述G1與所述BG之間的距離，記為l2，所述E3與所述BE之間的距離等于所述F3與所述BF之間的距離等于所述G3與所述BG之間的距離等于所述kl1，所述E2與所述E3之間的距離等于所述F2與所述F3之間的距離等于所述G2與所述G3之間的距離等于所述l2，所述E3與所述CE之間的距離等于所述F3與所述CF之間的距離等于所述G3與所述CG之間的距離等于所述k倍的所述l2，所述AE與所述AF之間的距離等于所述BE與所述BF之間的距離等于所述CE與所述CF之間的距離，所述AF與所述AG之間的距離等于所述BF與所述BG之間的距離等于所述CF與所述CG之間的距離，所述AE與所述AG之間的距離等于所述BE與所述BG之間的距離等于所述CE與所述CG之間的距離。
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