[發(fā)明專利]一種基于信息概率的融合定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110026669.8
• 申請日: 2021-01-09
• 公開（公告）號: CN112880659B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張怡;宋哲;唐成凱;張玲玲;程澤宇;于陽
• 申請（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20;G01S19/45
• 代理公司: 西安匠星互智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 61291
• 代理人: 陳星

1.一種基于信息概率的融合定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：對于運載體上裝載的n個導(dǎo)航源，建立各個導(dǎo)航源的定位信息的概率統(tǒng)計模型，并確定各導(dǎo)航源定位信息的概率密度函數(shù)；所述概率密度函數(shù)以高斯分布為基礎(chǔ)；

步驟2：運載體運行了一段時間t＝1,2,…,T，第i個導(dǎo)航源測量得到的該載體的運動軌跡序列為X_i＝{x_i1,x_i2,…,x_iT}，i＝1,2,…,n；

步驟3：利用步驟1所確定各導(dǎo)航源定位信息的概率密度函數(shù)，以及步驟2中各導(dǎo)航源測量得到的運載體的運動軌跡序列，通過以下公式計算兩兩導(dǎo)航源之間的融合乘積因子S_ab

其中，和為進行計算的兩個導(dǎo)航源a和b的概率密度函數(shù)的方差，x_a和x_b為對應(yīng)兩個導(dǎo)航源a和b的導(dǎo)航定位測量值；

若某個導(dǎo)航源與其它導(dǎo)航源兩兩之間的融合乘積因子中，有s個以上的融合乘積因子低于設(shè)定門限值，則認為該導(dǎo)航源在此次任務(wù)中出現(xiàn)較大偏差，在進行后續(xù)融合計算前將該導(dǎo)航源對應(yīng)的數(shù)據(jù)剔除，不參與后續(xù)融合計算；

步驟4：在對所有導(dǎo)航源經(jīng)過步驟3處理后，利用公式

計算得到第t時刻融合得到的運載體位置坐標P_t；其中m為經(jīng)過步驟3處理后，進行融合的導(dǎo)航源個數(shù)，x_it為第i個導(dǎo)航源在第t時刻測量得到的導(dǎo)航定位測量值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于信息概率的融合定位方法，其特征在于：步驟3中，s取值為2。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于信息概率的融合定位方法，其特征在于：步驟1中，當導(dǎo)航源為定位精度已知的導(dǎo)航源時，根據(jù)該導(dǎo)航源的圓概率誤差CEP，計算標準差RMS為RMS＝1.2*CEP，進一步得到對應(yīng)的方差σ²＝1.44*CEP²。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于信息概率的融合定位方法，其特征在于：步驟1中，當導(dǎo)航源為定位精度未知的導(dǎo)航源時，采用定點多次重復(fù)實驗的方法獲得定位的數(shù)據(jù)分布，并確定導(dǎo)航源的圓概率誤差CEP，然后計算標準差RMS為RMS＝1.2*CEP，進一步得到對應(yīng)的方差σ²＝1.44*CEP²。