[發(fā)明專利]基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110026587.3
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112693570A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭李雯;戴懷軒;張澤宇
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)
• 主分類號: B63B35/32
• 分類號: B63B35/32;E02B15/10
• 代理公司: 南京千語知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32394
• 代理人: 尚于杰;祁文彥

1.一種基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：包括魚頭組件、胸鰭、尾部連接件、尾鰭、伸縮桿、垃圾收納網(wǎng)和魚形外殼；胸鰭連接在魚頭組件上，能在魚頭組件的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)及上下拍打，尾部連接件連接在魚頭組件的末端，能夠驅(qū)動(dòng)魚體擺動(dòng)，尾鰭固連在尾部連接件的末端，魚頭組件和尾部連接件均位于魚形外殼內(nèi)，伸縮桿固連在魚形外殼的兩側(cè)，伸縮桿的末端通過螺紋連接夾式爪的一端，夾式爪的另一端具有夾爪，夾爪采用高彈性高硬度的碳纖維復(fù)合柔性材料，夾爪固定夾持在垃圾收納網(wǎng)的頂邊緣，垃圾收納網(wǎng)為頂部敞口的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：尾部連接件包括多個(gè)單元，多個(gè)單元沿著魚體長度方向依次連接，除最后一個(gè)單元外，其他每個(gè)單元均包括一個(gè)舵機(jī)和一個(gè)固定連接塊，固定連接塊為U形結(jié)構(gòu)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定連接塊的開口一端，第一個(gè)單元的固定連接塊另一端固連在舵盤上，舵盤固定于魚頭組件末端；相鄰單元之間通過支撐環(huán)連接，支撐環(huán)整體為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，內(nèi)部具有一個(gè)用于支撐舵機(jī)的安裝架，前一個(gè)單元的舵機(jī)支撐在支撐環(huán)內(nèi)，并于支撐環(huán)固定連接，下一個(gè)單元的固定連接塊與前一個(gè)單元的舵機(jī)固連，最后一個(gè)單元的固定連接塊一端與前一個(gè)單元的舵機(jī)固連，另一端固連尾鰭。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：支撐環(huán)、固定連接塊、舵盤、魚形外殼均為3D打印成形。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：魚頭組件包括魚頭外殼和底盤，底盤固定在魚頭外殼內(nèi)部，底盤上固設(shè)有四個(gè)舵機(jī)，分別為第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)和第四舵機(jī)，其中第一舵機(jī)與第二舵機(jī)相對魚頭呈左右對稱設(shè)置，兩個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸均朝向魚體外部，即第一舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸指向魚體左側(cè)，第二舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸指向魚體右側(cè)，第三舵機(jī)與第四舵機(jī)相對魚頭呈左右對稱設(shè)置，兩個(gè)舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸均朝向魚背；第一舵機(jī)與第二舵機(jī)工作同步且轉(zhuǎn)動(dòng)方向完全相反，第三舵機(jī)與第四舵機(jī)工作同步且轉(zhuǎn)動(dòng)方向完全相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：第四舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固連搖桿轉(zhuǎn)盤，搖桿轉(zhuǎn)盤的盤面開設(shè)有若干個(gè)安裝孔，若干個(gè)安裝孔均沿?fù)u桿轉(zhuǎn)盤的中心周向設(shè)置，通過在安裝孔中插入轉(zhuǎn)盤軸，將搖桿的一端與搖桿轉(zhuǎn)盤連接，搖桿的另一端與滑套連接，滑套套設(shè)在連桿的一端，連桿另一端自內(nèi)向外依次套設(shè)有齒輪一和軸承，齒輪一靠近軸承的一側(cè)固連有透蓋，透蓋與軸承的一端面固連，軸承的另一端面上固連有套筒的一端，軸承設(shè)置在軸承座內(nèi)，軸承座固連在底盤上，穿過軸承的連桿另一端與連接件的一端鉸接，連接件的另一端固連胸鰭，且連接件的另一端與套筒的另一端鉸接；

第二舵機(jī)的轉(zhuǎn)軸上連接有齒輪二，齒輪一與齒輪二嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：底盤上對稱連接有四個(gè)配重塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于胸鰭輔助尾鰭運(yùn)動(dòng)的水面垃圾清潔機(jī)器魚，其特征在于：底盤上固連有支架，四個(gè)舵機(jī)位于支架下方。