[發明專利]一種自動跟隨攝像的攝像機器人的攝像系統及方法

在審

• 申請號: 202110026407.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112859854A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 姜勇
• 申請（專利權）人: 姜勇
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 趙晨宇

本發明公開了一種自動跟隨攝像的攝像機器人的攝像系統及方法，該系統包括信息錄入模塊，用于錄入目標人員的圖像信息；模型建立模塊，用于建立目標跟蹤拍攝模型；環境分析模塊，用于獲取機器人的位置坐標和實時環境圖像信息，確定目標人員的位置坐標；路徑規劃模塊，用于根據目標人員的位置坐標、機器人的位置坐標和實時環境圖像信息中的障礙物的位置坐標生成并發送拍攝路徑信息；拍攝調整模塊，用于獲取目標人員的實時移動軌跡信息，并根據目標跟蹤模型和實時移動軌跡信息生成并發拍攝位置調整信息。本發明可針對性的對目標人員進行實時跟隨拍攝，自動調整拍攝位置，提高拍攝效果。

技術領域

本發明涉及攝影技術領域，具體而言，涉及一種自動跟隨攝像的攝像機器人的攝像系統及方法。

背景技術

移動攝像車或機器人：由移動平臺和攝像機組成的，包含電機驅動的四輪移動平臺和攝像機。麥克納姆輪技術：基于麥克納姆輪技術的全方位運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。全景攝像技術：全景是把相機環360度拍攝的一組或多組照片拼接成一個全景圖像，給人以三維立體感覺的實景360度全方位圖像。人體軌跡跟蹤：通過視頻捕捉人體位置，在后續幀中繼續捕獲人體的位置及距離等信息。路徑跟蹤：是在平面坐標系下根據追蹤目標的行為軌跡設定一條理想的幾何路徑，然后要求機器人從某一處出發，按照某種控制規律到達該路徑上，并實現其跟蹤運動。

現有攝像機器人或攝像車的攝像系統，在拍攝中需要多人操作，無法做到單人自拍。現有可移動攝像機器人或攝像車只能在人工操作下移動拍攝，在戶外直播、電影攝像等移動拍攝場景，無法自動跟蹤拍攝，無法自動將攝像機位保持正對移動中的被拍攝人員面部。

發明內容

為了克服上述問題或者至少部分地解決上述問題，本發明實施例提供一種自動跟隨攝像的攝像機器人的攝像系統及方法，可針對性的對目標人員進行實時跟隨拍攝，自動調整拍攝位置，提高拍攝效果。

本發明的實施例是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供一種自動跟隨攝像的攝像機器人的攝像系統，包括信息錄入模塊、模型建立模塊、環境分析模塊、路徑規劃模塊以及拍攝調整模塊，其中：

信息錄入模塊，用于錄入目標人員的圖像信息；

模型建立模塊，用于根據目標人員的圖像信息中的體型特征數據和面部特征數據建立目標跟蹤拍攝模型；

環境分析模塊，用于獲取機器人的位置坐標和實時環境圖像信息，并根據實時環境圖像信息和目標跟蹤拍攝模型確定目標人員的位置坐標；

路徑規劃模塊，用于根據目標人員的位置坐標、機器人的位置坐標和實時環境圖像信息中的障礙物的位置坐標生成并發送拍攝路徑信息；

拍攝調整模塊，用于獲取目標人員的實時移動軌跡信息，并根據目標跟蹤模型和實時移動軌跡信息生成并發拍攝位置調整信息。