[發明專利]新能源汽車整車控制器中實現倒車定速蠕行的控制方法

有效

• 申請號: 202110025499.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112644499B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 吳家駒;李磊;趙春明;周能輝;蔡振興
• 申請（專利權）人: 天津易眾騰動力技術有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/105
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李麗萍

本發明公開了一種新能源汽車整車控制器中實現倒車定速蠕行的控制方法，包括：1)基于倒車蠕行目標車速與車輛實際車速的車速差及變速周期，設計一個倒車蠕行扭矩補償倍率值表，通過查表獲得倒車蠕行扭矩補償倍率值；2)計算倒車蠕行扭矩輸出值；3)利用得到的倒車蠕行扭矩輸出值進行實車參數標定，根據實車參數標定的結果對倒車蠕行扭矩補償倍率值進行修正，用修正后的扭矩補償倍率值計算出當前的倒車蠕行扭矩輸出值。此方法可以使車輛在多種路況下均能達到規定的限速值，同時將車速限制在規定倒車蠕行極限車速下，保證車輛安全；并且減少因為駕駛員油門深度踩踏不合理造成車速過快而發生意外的可能性。

技術領域

本發明涉及一種實現新能源汽車倒車蠕行車速穩定的控制方法，尤其涉及一種新能源汽車中整車控制器實現定速倒車蠕行功能的控制方法。

背景技術

新能源汽車在倒車蠕行時會有一個車速限制，為實現此蠕行倒車車速限制功能，整車控制器的通常做法是：通過標定手段得出某種工況下該車實現目標車速的需求扭矩，整車控制器將扭矩發送給電機控制器，電機根據需求扭矩執行輸出，實現倒車蠕行限速功能。但單一工況下的扭矩標定數據難以保證在其他工況下車速的穩定，例如在倒車時遇到上坡，由于阻力增大原來的輸出扭矩就不足以使車達到目標車速，造成車速下降甚至停車的狀況。

發明內容

本發明的目的在于克服已有技術的缺點，提供一種新能源汽車整車控制器中實現倒車定速蠕行的控制方法，當額定倒車扭矩不足以使車輛達到目標車速時可通過計算主動增加扭矩(不超過蠕行扭矩上限值)保證車輛達到設定的蠕行車速，當車速超過目標車速時通過計算主動降低扭矩，保證車輛穩定在目標車速。本發明控制方法可以保證無論是在無障礙的平坦道路或是有斜坡或其他障礙道路工況，整車控制器均可保證車輛的倒車蠕行車速穩定；可將車速限制在規定倒車蠕行極限車速下，保證車輛安全；可以減少因為駕駛員油門深度踩踏不合理造成的車速過快發生意外的可能性。

為了解決上述技術問題，本發明提出的一種新能源汽車整車控制器中實現倒車定速蠕行的控制方法，主要是設計出一個倒車蠕行扭矩補償倍率值表，計算當前車速與目標車速的差值并將其劃分成N個區間，計算變速周期計數值，通過車速差值與周期計數表，得到一個扭矩補償倍率值，用額定扭矩值乘以扭矩補償倍率值，得到對應的當前車速下的扭矩輸出值，從而當額定倒車扭矩不足以使車輛達到目標車速時，整車控制器計算得到一個大于1的倒車蠕行扭矩補償倍率值，且速度差越大，倍率值越大，用額定扭矩乘以補償倍率從而主動增加扭矩以保證車輛達到設定的蠕行車速，并且速度差越大扭矩值越大，使車輛速度提升越快，速度差越小扭矩值越小，使車輛速度提升越慢；當車速超過目標車速時，整車控制器計算得到一個小于1的倒車蠕行扭矩補償倍率值，且速度差越小倍率值越小，用額定扭矩乘以補償倍率從而主動降低扭矩，并且速度差越小扭矩值越小，使車輛速度減速越快，速度差越大扭矩值越大，使車輛速度減速越慢，保證車輛穩定在目標車速。

本發明方法包括以下步驟：

步驟一、基于倒車蠕行目標車速與車輛實際車速的車速差及變速周期，設計一個倒車蠕行扭矩補償倍率值表，通過查表獲得倒車蠕行扭矩補償倍率值T_m；

步驟二、計算倒車蠕行扭矩輸出值T_p＝T₀*T_m，其中，T₀為額定倒車蠕行扭矩值，T₀的數值根據車輛的車型參數確定；

步驟三、利用得到的倒車蠕行扭矩輸出值T_p進行實車參數標定，根據實車參數標定的結果對倒車蠕行扭矩補償倍率值T_m進行修正，以修正后的扭矩補償倍率值T_m’計算得到當前的倒車蠕行扭矩輸出值T_p’＝T₀*T_m，，使車輛實現倒車定速蠕行。

進一步講，本發明所述的實現倒車定速蠕行的控制方法，其中：