[發(fā)明專利]適用于中小型船舶捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)安裝標(biāo)校的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110025020.4
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112649023B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧東黎;孟科;元梓薇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國船舶重工集團(tuán)公司第七0七研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 劉英梅

1.一種適用于中小型船舶捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)安裝標(biāo)校的方法，包括以下步驟：

步驟1、準(zhǔn)備所需設(shè)備：包括雙天線GNSS接收機(jī)和分離式天線，天線帶定位基座，艏向精度優(yōu)于0.1m/2m基線，雙天線GNSS接收機(jī)具備PPS秒脈沖輸出功能；

步驟2、建立船體要求，即待安裝船體應(yīng)具備艏艉線標(biāo)志或能根據(jù)結(jié)構(gòu)確定艏艉線標(biāo)志，且船體四面標(biāo)有吃水線；

步驟3、選擇標(biāo)校環(huán)境：包括標(biāo)校天氣、標(biāo)校風(fēng)向和標(biāo)校位置；

步驟4、安裝設(shè)備，包括如下步驟：

4.1將捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)安裝到船體預(yù)定位置，將雙天線GNSS接收機(jī)PPS秒脈沖信號連接到捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，調(diào)試完畢，使雙天線GNSS接收機(jī)與捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可正常工作；

4.2根據(jù)船體艏艉線標(biāo)志使用拉線標(biāo)出船體艏艉線；

4.3將前GNSS天線安裝到船體前部艏艉線上，將后GNSS天線安裝到船體后部艏艉線上；

步驟5、船體調(diào)平，具體為：船舶下水，通過壓載調(diào)整船舶水平姿態(tài)，使得船舶四周吃水線與水面平行，根據(jù)船舶設(shè)計圖計算出船舶此時的真實(shí)橫搖R_t、縱搖P_t；

步驟6、測量數(shù)據(jù)，具體為：運(yùn)行雙天線GNSS接收機(jī)，使用雙天線GNSS接收機(jī)配套軟件錄取雙天線GNSS接收機(jī)輸出的艏向信息H_Gij，同時通過GNSS接收機(jī)PPS秒脈沖激勵捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)同步輸出姿態(tài)信息，使用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)配套軟件錄取捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的艏向信息H_Iij、橫搖信息R_Iij、縱搖信息P_Iij，每5s記錄一組數(shù)據(jù)，共測量12組數(shù)據(jù)；

步驟7、按照步驟6重復(fù)測量，然后捷聯(lián)慣型導(dǎo)航系統(tǒng)斷電重啟，重復(fù)步驟6、7兩次；

步驟8、依據(jù)步驟6和7獲得的信息數(shù)據(jù)，計算安裝誤差：包括艏向安裝誤差ΔH、橫搖安裝誤差ΔR、縱搖安裝誤差ΔP；采用如下公式：

式中：

1)ΔH為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的艏向安裝誤差；

2)ΔR橫搖安裝誤差；

3)ΔP縱搖安裝誤差；

4)H_Gij為雙天線GNSS接收機(jī)第i次測量的第j個艏向；

5)H_Iij為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)第i次測量的第j個艏向；

6)R_t為船舶此時的真實(shí)橫搖；

7)R_Iij慣性導(dǎo)航系統(tǒng)第i次測量的第j個橫搖；

8)P_t為船舶此時的真實(shí)縱搖；

9)P_Iij慣性導(dǎo)航系統(tǒng)第i次測量的第j個縱搖；

步驟9、計算安裝誤差補(bǔ)償值，采用如下公式：

式中：

1)H_b為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的艏向安裝誤差補(bǔ)償值；

2)ΔH為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的艏向安裝誤差；

3)R_b為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的橫搖安裝誤差補(bǔ)償值；

4)ΔR慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的橫搖安裝誤差；

5)P_b為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的縱搖裝誤差補(bǔ)償值；

6)ΔP慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的縱搖安裝誤差；

步驟10、完成安裝標(biāo)校，具體的，將步驟9計算出的補(bǔ)償值裝訂進(jìn)入捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)完成安裝標(biāo)校。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于中小型船舶捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)安裝標(biāo)校的方法，其特征在于：步驟3中的標(biāo)校天氣為：選擇風(fēng)力較小、風(fēng)浪較小的天氣進(jìn)行標(biāo)校；標(biāo)校風(fēng)向?yàn)椋猴L(fēng)從停靠碼頭一側(cè)刮來為佳；標(biāo)校位置為：安排低平潮船舶位置較低時進(jìn)行標(biāo)校。