[發明專利]自動掛標機及掛標方法

有效

• 申請號: 202110024752.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112715458B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 朱愛意;桂福坤;孫鑫;江麗華
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學
• 主分類號: A01K61/95
• 分類號: A01K61/95
• 代理公司: 北京國翰知識產權代理事務所(普通合伙) 11696
• 代理人: 葉帥東

1.自動掛標機，包括：

掛標箱體(70)，所述掛標箱體(70)由支撐架體(30)支撐且內設支撐架體(30)，所述掛標箱體(70)內部還安裝有用于將魚體沿水平直線傳送的傳送組件(20)，所述傳送組件(20)兩側通過支撐架體(30)安裝有用于對魚體掛標限位的限位機構(90)；

視覺檢測組件(40)，設于傳送組件(20)上方且通過連接架體與支撐架體(30)固定連接，所述視覺檢測組件(40)設于限位機構(90)上方且與限位機構(90)相鄰設置，所述視覺檢測組件(40)較限位機構(90)靠近傳送組件(20)輸入端，

機械手(50)，設于掛標箱體(70)內且位于傳送組件(20)上方，所述機械手(50)由控制單元控制對魚體進行掛標；

其中，所述傳送組件(20)側方的支撐架體(30)上安裝有取標組件(60) ，所述機械手(50)將取標組件(60)上切割完成的標志在魚體上掛標，所述傳送組件(20)采用傳送帶機構傳送；

所述機械手(50)包括掛標組件和三坐標位移組件，所述掛標組件包括工字膠釘機(56)，所述工字膠釘機(56)與第三連接支架(55)連接，所述第三連接支架(55)與第二連接直板(54)滑動連接，所述第二連接直板(54)上部連接有帶膠釘滾筒機(51)的第一支架(52)，所述第三連接支架(55)由豎直安裝在第一支架(52)下方的第一液壓桿(53)驅動而進行上下位移動作，所述帶膠釘滾筒機(51)上繞有工字膠釘排(511)且與工字膠釘機(56)連接。

2.根據權利要求1所述的自動掛標機，其特征在于：所述工字膠釘機(56)的掛標部設有掛標針(57)，且掛標針(57)側方設有負壓吸頭(58)，所述負壓吸頭(58)的水平高度位置高于掛標針(57)針頭水平高度位置。

3.根據權利要求1所述的自動掛標機，其特征在于：所述取標組件(60)包括兩水平設置的第一取標基座(61)和第二取標基座(63)，所述第一取標基座(61)和第二取標基座(63)之間通過垂直設置的取標連接支桿(64)連接固定，所述第一取標基座(61)上表面開設使標志排(612)滑移通過的開槽，所述開槽上方還設有取標板(65)，所述取標板(65)上設有與標志形狀一致的取標通槽，所述第二取標基座(63)上設有取標氣動元件(69)，所述取標氣動元件(69)氣缸伸縮端連接與區別通槽形狀一致且位置對應的取標刀具(68)。

4.根據權利要求3所述的自動掛標機，其特征在于：所述開槽上方設有至少一個用于驅使標志排(612)滑移的傳動滾輪(62)，所述傳動滾輪(62)安裝在一固定架上，且固定架側方設有與傳動滾輪(62)同軸連接的皮帶從動輪(66)，所述第二取標基座(63)底部設有皮帶主動輪(610)且其軸線與傳動滾輪(62)軸線平行，所述皮帶主動輪(610)通過傳動皮帶(611)驅動皮帶從動輪(66)旋轉。

5.根據權利要求3所述的自動掛標機，其特征在于：所述取標板(65)側方的支撐架體(30)上安裝與標志排(612)傳送方向平行位移的取標限位機構(613)，所述取標限位機構(613)側面通過與標志排(612)傳送方向垂直的限位連接桿(6131)，所述限位連接桿(6131)連接有繞限位連接桿(6131)旋轉的取標限位板(6132)，所述取標板(65)一側面開設有與取標限位板(6132)對應的標板限位開槽(651) ，所述取標限位板(6132)底面設有與標志排(612)對應卡接的卡爪。

6.根據權利要求1所述的自動掛標機，其特征在于：所述限位機構(90)包括兩塊對向設置于支撐架體(30)上的第一氣動元件(91)和第二氣動元件(93)，所述第一氣動元件(91)和第二氣動元件(93)之間連接水平設置的固定魚治板(92)，所述固定魚治板(92)中部設有透光板(94)，所述固定魚治板(92)兩側面固定連接輔助壓板(95)。

7.根據權利要求1所述的自動掛標機，其特征在于：所述傳送組件(20)的輸入端設有魚苗麻醉箱(10)，所述傳送組件(20)輸出端設有魚苗蘇醒箱(80)，所述魚苗麻醉箱(10)和魚苗蘇醒箱(80)分別設置在掛標箱體(70)兩側。

8.一種采用權利要求1-7任一權利要求所述的自動掛標機的自動掛標方法，其特征在于以下步驟：

-視覺檢測組件(40)對掛標魚體進行圖像采集并傳送控制單元，所述控制單元對圖像中的魚體輪廓定位提取，排除非魚體輪廓的目標區域，并生成坐標系；

-控制單元將掛標區域設定在魚體背部或魚腹部中段占據1/2以上；

-控制單元根據獲取圖像確定與魚背或腹部相切的切線，確定該切線的中垂線作為掛標點，掛標點位于魚體上；

-根據掛標點的坐標系位置控制機械手定點掛標操作。