[發明專利]一種機器人的關節構造

在審

• 申請號: 202110023806.2
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112720562A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 劉凱;劉志虎;徐成克;章林;肖永強;趙從虎;陳啟勇;劉亞如
• 申請（專利權）人: 埃夫特智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人的關節構造，包括電機、與電機連接且具有中空結構的減速機，還包括第一部件、第二部件，電機固定在第一部件上，減速機固定在第二部件上且輸出端固定在第一部件上，電機通過減速機驅使第二部件繞第一部件的中心軸線旋轉；中空軸，包括有軸肩和軸頭，軸肩固定在第一部件或第二部件上以構成靜密封，中空軸的中心軸線與第一部件的中心軸線共線；密封部件，密封部件固定在第一部件或第二部件上，且與軸頭處接觸形成繞第一部件的中心軸線旋轉的動密封；線條體，從第一部件經中空軸貫穿至第二部件內。本發明能夠有效的保護了中空結構線束和避免了關節漏油，提高了機器人的可靠性和降低了維護成本。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種機器人的關節構造。

背景技術

已知機器人的關節構造，為了便于線束布局，通常情況下會采用具有中空結構的減速機，即機器人線束從中空減速機內部穿過，另一方面為了保證其傳動的剛性不受影響，會采用齒輪傳動的方案。此時，為了防止漏油和保護機器人的線束，需要在減速機和齒輪傳動處設置中空軸。

然而，當中空軸的材質過硬，例如由鐵構成時，由于其具有較高的硬度，機器人線束在中空軸內頻繁的接觸運動會出現磨損；當中空軸的材質過軟，例如為非金屬材料，雖然能夠保證其內部的機器人線束不被磨損，但由于材質軟，無法與旋轉軸密封圈接觸形成可靠的密封。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提出了一種機器人的關節構造。

本發明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種機器人的關節構造，包括電機、與電機連接且具有中空結構的減速機，還包括：

第一部件、第二部件，電機固定在第一部件上，減速機固定在第二部件上且輸出端固定在第一部件上，電機通過減速機驅使第二部件繞第一部件的中心軸線旋轉；

中空軸，包括有軸肩和軸頭，軸肩固定在第一部件或第二部件上以構成靜密封，中空軸的中心軸線與第一部件的中心軸線共線；

密封部件，密封部件固定在第一部件或第二部件上，且與軸頭處接觸形成繞第一部件的中心軸線旋轉的動密封；

線條體，從第一部件經中空軸貫穿至第二部件內，在中空軸內彎曲，且與中空軸兩端內表面接觸，并在第一部件內固定。

進一步地，所述第一部件內對應設有第一密封槽、第二密封槽，第一密封槽、第二密封槽與減速機的外側面構成非接觸的迷宮式密封。

進一步地，所述中空軸為低碳合金鋼材料，所述軸肩固定在第一部件上以構成靜密封，所述密封部件由固定在第二部件上的旋轉軸唇形密封圈構成，所述旋轉軸唇形密封圈與軸頭處接觸形成繞第一部件的中心軸線旋轉的動密封。

進一步地，所述軸肩固定在第二部件上以構成靜密封，所述密封部件由固定在第一部件上的旋轉軸唇形密封圈構成，所述旋轉軸唇形密封圈與軸頭處接觸形成繞第一部件的中心軸線旋轉的動密封。

進一步地，所述中空軸的兩端內圓柱面的長度和直徑相等且小于中間內圓柱面的長度和直徑。

進一步地，所述中空軸的兩端內圓柱面上設有保護套，所述保護套為聚四氟乙烯材料。

進一步地，所述中空軸為聚四氟乙烯材料，所述軸肩固定在第一部件上，所述軸頭上設有與中空軸實現靜密封的支撐套，所述密封部件由固定在第二部件上的旋轉軸唇形密封圈、軸承以及擋圈構成，密封部件中的旋轉軸唇形密封圈與支撐套的外圈面接觸形成動密封。

進一步地，所述支撐套為低碳合金鋼材料。

進一步地，所述支撐套的內圈面上設有第五O形圈槽。

本發明的有益效果是：