[發(fā)明專利]靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110023759.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112693520A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 陳漫;鄭長松;于亮;李勇;周圍;馬源;陽仁奇;曾盼文
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D11/02
• 分類號: B62D11/02;B62D11/20;B62D6/00;B60W30/18;B60W50/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 涂琪順

1.靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于，包括以下步驟：

S1：有限狀態(tài)機的指令表達式，任意控制周期k向兩側泵、馬達排量控制器發(fā)送目標轉速指令為：

式中，分別為第k個控制周期向兩側馬達發(fā)送的轉速指令，分別為第k個控制周期由駕駛員輸入解釋的兩側馬達的目標轉速，為第k-1個控制周期向兩側馬達發(fā)送的轉速指令，為第k-1個控制周期獲得的兩側馬達的實際轉速，為第k-1個控制周期獲得的其他反饋量，如兩側系統(tǒng)壓力及根據系統(tǒng)壓力和泵排量求得的發(fā)動機負載轉矩；

S2：根據駕駛員操縱意圖在Simulink/stateflow環(huán)境中建立靜液驅動履帶車輛轉向工況下轉速控制邏輯，對每側馬達調速的主要控制邏輯有：①如果|ph1|phmax，或者|ph2|phmax，則△n；②如果|ph1|phmax，并且|ph2|phmax，則：③如果d0，那么要在①或②基礎上再減去d，其中：△n為馬達目標轉速調節(jié)幅值，p為液壓馬達的工作壓力；

S3：預設路面上轉向協(xié)調控制策略流程，在預設路面滿足車輛無側滑，無打滑，系統(tǒng)可承受最高壓力的車速與最小相對轉向半徑關系曲線。

2.根據權利要求1所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述步驟S1中每個控制周期可根據實際情況決定，當發(fā)現兩側馬達無法滿足調整過的駕駛員輸入意圖或者由于路面特殊情況涉及到整車安全時，進行相應的處理。

3.根據權利要求1所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述步驟S1的有限狀態(tài)機包括：(1)有限個狀態(tài)：即系統(tǒng)狀態(tài)具有可數性；(2)輸入或事件觸發(fā)：可以對輸入或系統(tǒng)事件做出相應；(3)狀態(tài)遷移：可以在狀態(tài)之間切換，并執(zhí)行相應的動作；(4)系統(tǒng)具有初始確定的狀態(tài)。

4.根據權利要求1所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述步驟S2中駕駛員操縱意圖包括加速踏板、制動踏板、方向盤轉角角位移和獨立獨立式轉向方式。

5.根據權利要求4所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述加速踏板定義為整車目標車速v_ref，并與加速踏板角位移呈線性關系：

式中，α為加速踏板角位移，α0為自由行程角位移，αmax為加速踏板最大角位移，vmax為整車最大目標車速，轉向行駛采用獨立式轉向，轉向時外側履帶速度保持不變，整車目標車速vref對應轉向行駛時外側履帶速度v2。

6.根據權利要求4所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述制動踏板制動踏板的不同位置分別對應液壓制動與機械制動的功能，在液壓制動范圍內定義制動踏板為當前整車車速的目標減速度dref，并且與制動踏板的角位移呈線性關系：

式中，β為制動踏板角位移；dmax為最大目標減速度，βmax為液壓制動范圍最大角位移；β₀為液壓制動范圍自由行程。

7.根據權利要求4所述的靜液驅動履帶車輛調節(jié)轉速的轉向控制策略，其特征在于：所述方向盤轉角角位移信號對應駕駛員目標相對轉向半徑ρref，方向盤旋轉角度范圍為[-45°，45°]，其中[0，2°，15°，20°，25°，30°，40°，45°]分別與相對轉向半徑ρ[10000，250，50，20，10，5，0.5，0.005]相對應，且呈線性關系，代表向右轉向，[-45°，0]與[0，45°]相對應，代表向左轉向，其中[-2°，2°]為方向盤轉角自由行程范圍，當方向盤轉角位于自由行程內時，駕駛員意圖為直駛，當方向盤轉角大于自由行程時，駕駛員意圖為轉向。