[發明專利]一種曲面姿態檢測方法、裝置、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110022947.2
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112685860B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 葉永青;岑權;羅菁冬;呂夫友
• 申請（專利權）人: 深圳睿晟自動化技術有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種曲面姿態檢測方法，其特征在于，包括：

獲取待測曲面上的兩段對稱片段，并分別確定所述兩段對稱片段上的各個對稱片段的局部極值點；

根據所述局部極值點的切線確定參考平面；

根據所述對稱片段的局部極值點在所述參考平面上的映射點確定所述對稱片段的局部極值點之間的相對距離；

獲取所述各個對稱片段的局部極值點之間的深度信息；

對所述相對距離和所述深度信息進行反三角函數計算，得到所述待測曲面的空間朝向；

獲取所述待測曲面的位置信息，根據所述位置信息和所述空間朝向確定所述待測曲面的空間姿態；

所述確定所述兩段對稱片段上的各個對稱片段的局部極值點，包括：

獲取第一片段上各個關鍵點的深度信息；所述對稱片段包括相互對稱的第一片段和第二片段；

根據所述深度信息確定所述第一片段上的局部極值點；

根據所述第一片段上的局部極值點位置確定所述第二片段上的局部極值點。

2.如權利要求1所述的曲面姿態檢測方法，其特征在于，所述獲取第一片段上各個關鍵點的深度信息，包括：

計算預設的傳感器發射激光與接收到所述關鍵點反射激光的時間差；

根據所述時間差計算所述關鍵點的深度信息。

3.如權利要求1所述的曲面姿態檢測方法，其特征在于，所述根據所述深度信息確定所述第一片段上的局部極值點，包括：

從所述第一片段的各個關鍵點中選取深度信息最大或最小的關鍵點作為所述第一片段的局部極值點。

4.如權利要求1所述的曲面姿態檢測方法，其特征在于，在根據所述位置信息和所述朝向確定所述待測曲面的空間姿態之后，包括：

獲取已測曲面的空間姿態；所述已測曲面為與所述待測曲面進行貼合操作的曲面；

計算所述待測曲面的空間姿態和所述已測曲面的空間姿態之間的差量；

根據所述差量調整所述待測曲面的空間姿態和所述已測曲面的空間姿態，以使所述待測曲面和所述已測曲面進行貼合操作。

5.一種曲面姿態檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待測曲面上的兩段對稱片段，并分別確定所述兩段對稱片段上的各個對稱片段的局部極值點；

確定朝向模塊，用于根據所述各個對稱片段的局部極值點確定所述待測曲面的空間朝向；

確定姿態模塊，用于獲取所述待測曲面的位置信息，根據所述位置信息和所述空間朝向確定所述待測曲面的空間姿態；

所述獲取模塊包括:

第一獲取單元，用于獲取第一片段上各個關鍵點的深度信息；對稱片段包括相互對稱的第一片段和第二片段；

第一點確定單元，用于根據深度信息確定第一片段上的局部極值點；

第二點確定單元，用于根據第一片段上的局部極值點位置確定第二片段上的局部極值點；

所述確定朝向模塊包括:

第二獲取單元，用于獲取各個對稱片段的局部極值點之間的相對距離和深度信息；

第一計算單元，用于對相對距離和深度信息進行反三角函數計算，得到待測曲面的空間朝向；

所述第二獲取單元包括：

平面確定子單元，用于根據局部極值點的切線確定參考平面；

距離確定子單元，用于根據對稱片段的局部極值點在參考平面上的映射點確定對稱片段的局部極值點之間的相對距離。

6.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述的一種曲面姿態檢測方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的一種曲面姿態檢測方法的步驟。