[發明專利]跑道識別方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110022704.9
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112836587A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 李明珠;陳華;張炯;陳少敏
• 申請（專利權）人: 中國商用飛機有限責任公司北京民用飛機技術研究中心;中國商用飛機有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T5/40;G06T7/11
• 代理公司: 泰和泰律師事務所 51219
• 代理人: 范相玉

1.一種跑道識別方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S100，獲取圖像序列中的圖像，對所述圖像進行預處理；

步驟S200，根據預處理后的圖像確定候選區域，對所述候選區域輪廓提取直線特征；

步驟S300，若所述圖像不是第一幀圖像，則利用前一幀圖像的識別結果優化所述直線特征，若所述圖像為第一幀圖像，則直接進入步驟S400；

步驟S400，根據所述直線特征確定最終識別區域，保存并輸出最終識別結果。

2.根據權利要求1所述的跑道識別方法，其特征在于，所述圖像序列中的圖像包括光學圖像或遙感圖像，所述圖像序列包含時間序列信息。

3.據權利要求1所述的跑道識別方法，其特征在于，所述圖像序列中的圖像采集自駕駛員視角。

4.根據權利要求1所述的跑道識別方法，其特征在于，步驟S100中，所述預處理包括：

步驟S110，將所述圖像映射到HSV空間，得到HSV圖像；

步驟S120，對所述HSV圖像進行直方圖均衡化處理，得到均衡化圖像；

步驟S130，對所述均衡化圖像按照預先設定的閾值進行二值化處理，完成圖像預處理。

5.根據權利要求1所述的跑道識別方法，其特征在于，利用前一幀圖像的識別結果優化所述直線特征，具體包括：

步驟S310，計算所述前一幀圖像的能量圖；

步驟S320，根據所述能量圖，對所述直線特征進行篩選；

步驟S330，對篩選后的直線特征按斜率分為左簇和右簇；

步驟S340，分別對所述左簇和右簇中的直線進行擬合，得到最終邊界直線。

6.根據權利要求5所述的跑道識別方法，其特征在于，步驟S320中，所述對直線特征進行篩選，具體包括：

步驟S321，獲取所述直線特征兩端點在所述前一幀圖像能量圖中的能量值；

步驟S322，對兩端點的能量值取平均，得到所述直線特征的能量值；

步驟S323，去除所述直線特征中能量值低于閾值的直線特征。

7.根據權利要求1所述的跑道識別方法，其特征在于，步驟S400中，根據所述直線特征確定最終識別區域，具體包括：

步驟S410，將所述直線特征和圖像邊界形成的區域分割為上區域與下區域；

步驟S420，將所述上區域與步驟S200中的候選區域進行交運算，再與下區域進行并運算，得到最終候選區域。

8.一種跑道識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取帶有時間序列信息的圖像序列；

預處理模塊，用于對獲取模塊得到的圖像序列中的圖像進行預處理；

特征提取模塊，用于對預處理后的圖像確定候選區域并提取直線特征；

優化模塊，利用前一幀的識別結果優化當前幀的直線特征，所述優化模塊僅在輸入的圖像為非首幀圖像時適用；

識別模塊，用于利用當前幀的直線特征識別目標區域；

存儲輸出模塊，用于保存、輸出最終識別結果。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述跑道識別方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述跑道識別方法。