[發明專利]運動物體檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202110022668.6
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112784711A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 陳宏偉;黃泓皓;胡成洋
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王娟;萬欣

1.一種運動物體檢測方法，包括：

接收來自待測場景的光信號，并利用所述光信號對所述待測場景進行光學成像以生成所述待測場景的成像光信號，其中所述待測場景中包括運動的待檢測物體；

在預定時間段內，利用調制信號集中的調制信號依序對所述成像光信號進行調制以生成被調制光信號，并基于所述被調制光信號生成編碼圖像；以及

利用與所述調制信號集相匹配的運動物體檢測算法對所述編碼圖像進行檢測，以在所述編碼圖像中識別出所述待檢測物體。

2.如權利要求1所述的運動物體檢測方法，

其中，所述調制信號集包括第一數量的調制信號，所述預定時間段具有第一時長，每個調制信號對所述成像光信號進行調制的時長為第二時長，且所述第一時長大于等于所述第一數量與所述第二時長的乘積；

其中，在預定時間段內利用調制信號集中的調制信號依序對所述成像光信號進行調制以得到編碼圖像包括：

依序選擇所述調制信號集中的第一數量的調制信號中的每個調制信號，并利用所述調制信號對所述成像光信號進行調制，以在第二時長內得到與所述調制信號對應的被調制光信號，并且在第一時長內依序得到分別與所述第一數量的調制信號對應的第一數量的被調制光信號；

在第一時長內，利用所述第一數量的被調制光信號形成所述編碼圖像。

3.如權利要求2所述的運動物體檢測方法，其中，利用所述調制信號對所述成像光信號進行調制以在第二時長內得到與所述調制信號對應的被調制光信號包括：

將所述調制信號輸入空間光調制器，所述空間光調制器包括多個子單元；

利用所述調制信號調節所述空間光調制器的所述多個子單元；以及

利用被調節的多個子單元對所述成像光信號的空間分布進行調制，以在第二時長內得到與所述調制信號對應的被調制光信號。

4.如權利要求2所述的運動物體檢測方法，其中，在第一時長內利用所述第一數量的被調制光信號形成所述編碼圖像包括：

利用圖像探測器在第一時長內對所述第一數量的被調制光信號進行持續采集，并基于所采集的光信號生成所述編碼圖像。

5.如權利要求1所述的運動物體檢測方法，利用與所述調制信號集相匹配的運動物體檢測算法對所述編碼圖像進行檢測，以在所述編碼圖像中識別出待檢測物體包括：

對所述編碼圖像進行檢測，以確定所述待檢測物體在所述編碼圖像中的位置和類別。

6.如權利要求5所述的運動物體檢測方法，其中，確定所述待檢測物體在所述編碼圖像中的位置和類別包括：

基于所述編碼圖像，確定分別與所述第一數量的調制信號中的各個調制信號對應的多個解碼圖像；以及

確定所述待檢測物體在所述多個解碼圖像中的位置和類別。

7.如權利要求1所述的運動物體檢測方法，其中，與所述運動物體檢測算法相匹配的所述調制信號集是通過以下步驟確定的：

獲取訓練數據集，所述訓練數據集包括訓練圖像序列以及所述訓練圖像序列中的每個訓練圖像所包含的一個或多個運動物體的標注位置信息和標注類別；

利用所述標注位置信息和標注類別對所述運動物體檢測算法進行監督訓練，以確定所述調制信號集。

8.如權利要求7所述的運動物體檢測方法，其中，所述運動物體檢測算法包括運動編碼模塊和運動物體檢測模塊，并且其中，利用所述標注位置信息和標注類別對所述運動物體檢測算法進行監督訓練以確定所述調制信號集包括：

利用所述運動編碼模塊，使用編碼信號集對所述訓練圖像序列進行編碼，以得到訓練編碼圖像；

利用所述運動物體檢測模塊對所述訓練編碼圖像進行物體檢測，以獲得檢測結果；以及

利用所述標注位置信息和所述標注類別對所述檢測結果進行監督訓練，以得到訓練后的編碼信號集，并將所述訓練后的編碼信號集確定為所述調制信號集。