[發明專利]用于運行至少部分自動化的移動平臺的方法

在審

• 申請號: 202110021946.6
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN113104009A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: G·科馬;T·布雷特施耐德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T8/172
• 分類號: B60T8/172;B60W40/10
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

提出一種用于運行至少部分自動化的移動平臺的方法，該移動平臺具有至少一定數量的車輪、制動系統以及生成平臺的加速度值的加速度傳感器，制動系統借助保持力與車輪相互作用，使得該平臺選擇性地固定在一位置中，并且所述車輪分別具有旋轉角傳感器，該旋轉角傳感器根據相應車輪的旋轉位置生成信號脈沖，該方法具有以下步驟：根據調節梯度的初始值減小所述數量的所固定的車輪的初始保持力；一旦車輪中的一個的旋轉角傳感器已經生成第一信號脈沖，則根據加速度值調節該調節梯度；一旦所述數量的車輪中的多個另外的車輪的旋轉角傳感器已生成信號脈沖，則根據固定梯度增加所述車輪中的至少一個的保持力，以便借助至少一個車輪固定平臺。

技術領域

本發明涉及一種用于運行至少部分自動化的移動平臺的方法、一種設備、一種計算機程序和一種機器可讀的存儲介質。

背景技術

在當今的機動車或至少部分自動化的移動平臺中，越來越多地使用能夠實現部分自主或完全自主的行駛運行的駕駛功能，通過所述行駛運行旨在減輕機動車的駕駛員的負擔。因此，例如已知部分自主或完全自主地執行泊車過程的泊車輔助裝置。

這種功能經常使用規劃方案和調節器方案，這些規劃方案和調節器方案主要使用速度信號和加速度信號作為基礎，這些速度信號和加速度信號例如借助分配給車輪的轉速傳感器來求取。這種轉速傳感器通常針對車輪的每轉提供預給定數量的信號脈沖，其中，所述信號脈沖均勻地分布在車輪的圓周上或者說車輪的整轉上。因此，車輪圓周上的兩個相鄰信號脈沖之間的距離例如為1至5cm。這表示對于行駛中的車輛而言的最小可測量距離。

對于低速范圍內的駕駛功能，特別是對于完全自動化的泊車功能和操作功能，難以由轉速傳感器以所需質量推導出速度信號和/或加速度信號，因為能夠檢測到的信號脈沖的數量很少。例如，如果要根據轉速傳感器的信號脈沖確定行駛速度，則僅當所經過的路段已經如此之大而使得例如在泊車過程中已必須采取制動過程時，才能夠獲得可靠的速度值。由此可能導致駛過實際的目標點。

發明內容

有利的是，僅執行移動平臺的唯一的、可再現的且全自動的運動，在該運動情況下由平臺實施最小的可控運動。這種小的運動也可以通過迭代的實施來定義短的路段。

本發明公開一種用于運行至少部分自動化的移動平臺的方法、一種用于操控移動平臺的方法、一種設備、一種計算機程序以及一種機器可讀的存儲介質。有利的構型在下述說明書中描述。

在本發明的整個說明書中，方法步驟的順序被示出為使得該方法是易于理解的。然而，本領域技術人員將認識到，方法步驟中的多個也能夠以其他順序執行并且導致相同的或相應的結果。在此意義上，可以相應地改變方法步驟的順序。一些特征設有計數詞，以便改善可讀性或使分配更加明確，但是這并不意味著存在確定的特征。

本發明基于以下認知：將制動力從高水平逐漸降低到低水平有助于例如借助不同車輪的旋轉角傳感器的信號脈沖來識別移動平臺的小的運動，以便然后立即再次提高制動力。在此可以使用加速度傳感器的信號來提高運動的穩定性和準確性。

根據一方面，提出一種用于運行至少部分自動化的移動平臺的方法，在該平臺上作用有加速力，并且該平臺具有至少一定數量的車輪、制動系統和加速度傳感器，該加速度傳感器生成平臺的加速度值，其中，制動系統借助保持力與至少一定數量的車輪如此相互作用，使得該平臺選擇性地固定在一位置中，并且一定數量的車輪分別具有旋轉角傳感器，該旋轉角傳感器根據相應的車輪的旋轉位置生成信號脈沖。其中，在該方法的一個步驟中，根據調節梯度的初始值來減小一定數量的所固定的車輪的初始保持力。在另一步驟中，一旦車輪中的一個車輪的旋轉角傳感器已經生成第一信號脈沖，則根據加速度值來調節所述調節梯度。在另一步驟中，一旦一定數量的車輪中的多個另外的車輪的相應的旋轉角傳感器已經生成信號脈沖，則根據固定梯度增加車輪中的至少一個車輪的保持力，以便借助至少一個車輪來固定平臺。