[發(fā)明專利]一種泊車控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110020628.8
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112644479B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳小艷
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實施例提供了一種泊車控制方法和裝置，包括：當車輛處于泊車狀態(tài)下，獲取泊車圖像；對所述泊車圖像進行識別，得到遮擋標識；依據(jù)所述遮擋標識進行泊車控制。通過識別出不同的遮擋標識，針對不同的遮擋程度，對泊車過程做出不同的控制，減少泊車時因為泊車圖像的模糊，導致車輛在進行自動泊車時發(fā)生的碰撞現(xiàn)象的發(fā)生，以提高泊車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種泊車控制方法和一種泊車控制裝置。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的自動泊車系統(tǒng)中，包含視覺系統(tǒng)，圖像識別系統(tǒng)，控制執(zhí)行系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)提供車位框線給圖像識別系統(tǒng)進行識別候選可泊車位，然后將候選可泊車位輸出可泊車位規(guī)劃系統(tǒng)進行車位框生成和路徑規(guī)劃，規(guī)劃系統(tǒng)將路徑規(guī)劃結(jié)果輸出給執(zhí)行系統(tǒng)控制車輛實現(xiàn)自動泊車。

在實際應(yīng)用場景中當車載攝像頭被遮擋時，會造成車框線的圖像顯示模糊，圖像識別系統(tǒng)無法正確給出候選可泊車位信息或者給出錯誤的候選可泊信息，導致規(guī)劃路徑失敗或者錯誤，導致車輛發(fā)生碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種泊車控制方法和相應(yīng)的一種泊車控制裝置。

為了解決上述問題，本發(fā)明實施例公開了一種泊車控制方法，包括：

當車輛處于泊車狀態(tài)下，獲取泊車圖像；

對所述泊車圖像進行識別，得到遮擋標識；

依據(jù)所述遮擋標識進行泊車控制。

可選地，在所述當車輛處于泊車狀態(tài)下，獲取泊車圖像的步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛的當前運動工況；

當所述車輛處于泊車運動工況時，確定處于泊車狀態(tài)，所述泊車運動工況包括：所述車輛設(shè)備處于預設(shè)運動狀態(tài)、運動速度低于預設(shè)速度、泊車開關(guān)處于開啟狀態(tài)中的至少一種。

可選地，所述車輛上部署有全景環(huán)視系統(tǒng)，所述全景環(huán)視系統(tǒng)包括車載攝像頭，所述獲取泊車圖像的步驟包括：

獲取所述車載攝像頭拍攝的泊車圖像。

可選地，所述泊車圖像包括拍攝時間戳；在所述對所述泊車圖像進行識別，得到遮擋標識的步驟之前，所述方法還包括：

判斷所述拍攝時間戳是否屬于無效時間范圍；

若是，不對所述泊車圖像進行識別。

可選地，所述對所述泊車圖像進行識別，得到遮擋標識的步驟包括：

將所述泊車圖像輸入預置的圖像識別模型；

接收所述預置的圖像識別模型輸出的遮擋物標識，所述遮擋物標識包括遮擋范圍；

依據(jù)所述遮擋范圍得到所述遮擋標識。

可選地，所述依據(jù)所述遮擋范圍得到所述遮擋標識的步驟包括：

判斷所述遮擋范圍是否大于預設(shè)值；

若否，得到第一標識為所述遮擋標識；

若是，得到第二標識為所述遮擋標識。

可選地，所述依據(jù)所述遮擋標識進行泊車控制的步驟包括：

當所述遮擋標識為第一標識時，控制所述車輛進行泊車；

當所述遮擋標識為第二標識時，控制所述車輛終止泊車。

本發(fā)明實施例還公開了一種泊車控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于當車輛處于泊車狀態(tài)下，獲取泊車圖像；