[發(fā)明專利]一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110020086.4
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112925304B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顏文豪
• 申請（專利權(quán)）人: 金華市麗芙秀家居用品有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62B5/00
• 代理公司: 金華市婺實(shí)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33340
• 代理人: 胡恩晗

本發(fā)明公開了一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車，包括推車主體，推車主體上設(shè)置有視覺系統(tǒng)、核心控制系統(tǒng)、動力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無線通信裝置；所述核心控制系統(tǒng)連接所述視覺系統(tǒng)、動力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無線通信裝置；所述無線通信裝置連接有手機(jī)APP系統(tǒng)；本申請小推車設(shè)置視覺系統(tǒng)、核心控制系統(tǒng)以及手機(jī)APP系統(tǒng)，通過建立環(huán)境地圖，確定小推車即時位置以及目標(biāo)地，確立主路徑和分路徑，計算量小，降低了推車的運(yùn)算負(fù)擔(dān)，且大大提高了推車的運(yùn)行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及小推車技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的小推車結(jié)構(gòu)簡單，包括車架，車架底部設(shè)置的萬向輪，以及設(shè)置于車架上的置物籃，由于這種小推車體積小，使用便捷，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代家庭中，而目前的小推車還是需要人工進(jìn)行拖行，導(dǎo)致推車放置在一個區(qū)域時，使用者很少回去移動，大大減小了小推車的使用率，智能家具在現(xiàn)代家庭中已有廣泛應(yīng)用，智能家具可以大幅度的提高使用的便捷性，提高生活品質(zhì)，研發(fā)一款智能小推車是一亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車，用以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車，包括推車主體，推車主體上設(shè)置有視覺系統(tǒng)、核心控制系統(tǒng)、動力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無線通信裝置；所述核心控制系統(tǒng)連接所述視覺系統(tǒng)、動力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無線通信裝置；所述無線通信裝置連接有手機(jī)APP系統(tǒng)；

視覺系統(tǒng)包括紅外掃描及照相系統(tǒng)，紅外掃描用于獲取小推車周圍環(huán)境信息，形成三維環(huán)境地圖；照相系統(tǒng)用于拍攝小推車即時周圍環(huán)境圖片，用于確定小推車的即時位置信息；

手機(jī)APP系統(tǒng)接收視覺系統(tǒng)反饋的所述工作區(qū)域的三維圖像以及小推車即時位置信息；手機(jī)APP系統(tǒng)根據(jù)工作區(qū)域的三維圖像繪制出工作區(qū)域的平面圖，并在平面圖中顯示小推車的即時位置信息；手機(jī)APP系統(tǒng)還包括目標(biāo)地輸入模塊，用于定位目標(biāo)地，根據(jù)小推車的即時位置信息以及目標(biāo)地規(guī)劃出小推車的行走路徑；

核心控制系統(tǒng)控制該小推車的所有部件，并通過無線通信裝置與手機(jī)APP系統(tǒng)進(jìn)行通信；手機(jī)APP系統(tǒng)將規(guī)劃好的行走路徑發(fā)送給核心控制系統(tǒng)，核心控制系統(tǒng)控制動力行走機(jī)構(gòu)按照行走路徑行走；

其中，小推車自行走控制方法包括如下步驟：

S1：通過視覺系統(tǒng)形成三維環(huán)境地圖；以及確定小推車在三維環(huán)境圖中的即時位置；

S2：核心控制系統(tǒng)控制無線通信裝置將三維環(huán)境地圖及即時位置反饋給手機(jī)APP系統(tǒng)；

S3：手機(jī)APP系統(tǒng)獲取三維環(huán)境地圖，將其轉(zhuǎn)換為二維平面圖，并將小推車的即時位置顯示在二維平面圖中，用戶輸入需小推車行走的目標(biāo)地；手機(jī)APP系統(tǒng)規(guī)劃出行走路徑；

S4：手機(jī)APP系統(tǒng)將規(guī)劃好的行走路徑發(fā)送給核心控制系統(tǒng)，核心控制系統(tǒng)控制動力行走機(jī)構(gòu)按照行走路徑行走；

S5：行走過程中，檢測小推車是否發(fā)生傾斜，若發(fā)生傾斜則啟動防傾倒機(jī)構(gòu)，避免小推車傾倒。

優(yōu)選的，規(guī)劃行走路徑的方法，包括如下步驟：

A1：根據(jù)視覺系統(tǒng)建立的三維環(huán)境地圖，轉(zhuǎn)換為二維平面圖；

A2：在二維平面圖中標(biāo)志出入戶門區(qū)域以及各房間的入室門區(qū)域；

A3：在入戶門區(qū)域處選擇起點(diǎn)，并以起點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，沿X軸建立主軸；

A4：標(biāo)出各入室門區(qū)域的中心線，并將各中心線，以及主軸相互延伸且兩兩垂直相交，形成主路徑；