[發明專利]一種履帶可拆卸式變形移動機構

在審

• 申請號: 202110019928.4
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112776908A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 秦建軍;張昊;高磊;鄭皓冉;楊芳
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D57/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 葉洋軍

本發明公開了一種履帶可拆卸式變形移動機構，包括行走單元和車身，該行走單元包括：輪架機構，包括舉升架、第一和第二伸縮活塞，其中，舉升架的中央滑軌中設有舉升滑塊；輪轂電機車輪，包括在第一伸縮活塞上設置的第一車輪、在舉升滑塊上設置的第二車輪、以及在第二伸縮活塞上設置的第三車輪；輪架變形機構，包括第一和第二舉升連桿、以及液壓桿，其中，液壓桿用于驅動舉升滑塊沿中央滑軌移動，帶動三個車輪進行直線排列和三角排列這兩種構型的切換；行走履帶，用于在三個車輪位于直線排列構型時繞設在三個車輪上以及在構型切換為三角形排列時從中撤離。本發明僅設置一套移動組件即可實現輪履雙移動模式，如此降低了機構復雜度和制作成本。

技術領域

本發明涉及可輪履切換的移動機構，尤其涉及一種履帶可拆卸式變形移動機構。

背景技術

目前，大部分的移動機構都是單一的移動形式，如履帶式、輪式和腿式等，單一的移動形式和構型優缺點明顯，只能在自身適應的環境下流暢運行，不足以應對復雜多樣的地形環境。

中國專利文獻CN 105313997 A披露了一種雙模式移動機器人，其包括平臺和一對履帶輪驅動模塊，履帶輪驅動模塊中的每個具有履帶組件和輪組件，可從履帶位置移動至輪位置。

中國專利文獻CN 106828630 A披露了一種移動車輛，其包括平臺、一對履帶組件和一對輪組件。履帶輪互換機構使第一輪和第二輪從輪模式可旋轉地移動至履帶模式，在輪模式中輪驅動移動車輛，在履帶模式中履帶組件驅動移動車輛。

上述機器人或車輛雖然都具備輪履切換的雙移動模式，但是每個行走單元需要單獨配置兩套移動組件，一套為履帶組件，另一套為輪組件，如此提高了機器人或車輛的機構復雜度和制作成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種履帶可拆卸式變形移動機構，以在設置一套移動組件的前提下實現輪履切換的雙移動模式。

為此，本發明提供了一種履帶可拆卸式變形移動機構，包括車身和行走單元，所述行走單元包括：輪架機構，包括舉升架、第一伸縮活塞、以及第二伸縮活塞，其中，所述舉升架固定連接至車身上，具有沿車身高度方向延伸的中央滑軌和運動約束于所述中央滑軌的舉升滑塊，輪轂電機車輪，包括在所述第一伸縮活塞上設置的第一輪轂電機車輪，在所述舉升滑塊上設置的第二輪轂電機車輪，以及在所述第二伸縮活塞上設置的第三個輪轂電機車輪，其中，三個輪轂電機車輪具有直線排列和三角排列這兩種構型，輪架變形機構，設置在所述輪架機構上，包括第一舉升連桿、第二舉升連桿、以及液壓桿，其中，所述第一舉升連桿的兩端分別與第一輪轂電機車輪和第二輪轂電機車輪的車輪軸樞接，所述第二舉升連桿的兩端分別與第二輪轂電機車輪和第三輪轂電機車輪的車輪軸樞接，其中，液壓桿用于驅動舉升滑塊沿中央滑軌移動，由第一舉升連桿和第二舉升連桿帶動三個輪轂電機車輪進行兩種排列構型的切換，行走履帶，在三個輪轂電機車輪位于直線排列構型時繞設于其上以及在其切換為三角排列構型時從中撤離。

根據本發明的履帶可拆卸式變形移動機構，能夠滿足適應多種地形環境，既可以提升越障能力也能根據需求改變構型增強機動性。與現有輪履雙移動模式的機器人或車輛相比，僅設置一套移動組件即可實現輪履切換的雙移動模式，如此降低了機構復雜度和制作成本。

除了上面所描述的目的、特征和優點之外，本發明還有其它的目的、特征和優點。下面將參照圖，對本發明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1是根據本發明的履帶可拆卸式變形移動機構的結構示意圖；

圖2是根據本發明的履帶可拆卸式變形移動機構的車身變形機構的結構示意圖；

圖3是根據本發明的車身變形機構的結構爆炸示意圖一；