[發明專利]重復定位精度測量裝置和重復定位精度測量方法

有效

• 申請號: 202110019507.1
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112833787B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 楊朋;李曉華;黃卓;劉星;張亞東
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 苗燕

1.一種重復定位精度測量裝置，適于測量旋轉動力部件繞其轉動軸線轉動的重復定位精度，其特征在于，所述重復定位精度測量裝置包括：

測量塊，所述測量塊具有測量面，所述測量塊適于與所述旋轉動力部件傳動連接并與所述旋轉動力部件的轉動軸線間隔；

激光測距傳感器，所述激光測距傳感器朝向所述測量面，用于在所述測量塊處于測量位置時發射激光光束至所述測量面以形成測量點，并獲取與測量點之間的距離，所述激光光束與所述測量面呈預設夾角，所述激光光束與所述轉動軸線的距離為預設距離；以及

處理器，所述處理器根據所述預設夾角、所述預設距離以及所述距離確定所述旋轉動力部件繞所述轉動軸線轉動的重復定位精度。

2.根據權利要求1所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述預設夾角為45度。

3.根據權利要求2所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述測量塊為等腰直角三角形測量塊，所述測量塊包括垂直連接的第一表面和第二表面，以及與所述第一表面和所述第二表面呈45度角連接的第三表面，所述測量面位于所述第三表面，所述第一表面垂直于所述轉動軸線，入射的所述激光光束垂直于所述第一表面。

4.根據權利要求1所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述重復定位精度測量裝置還包括擺桿，所述旋轉動力部件和所述測量塊分別連接于所述擺桿的長度方向的兩端，且所述擺桿的長度方向與所述預設距離的徑向一致。

5.根據權利要求4所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述測量塊具有磁性部，所述擺桿具有磁吸部，所述測量塊通過所述磁性部安裝于所述擺桿的所述磁吸部。

6.根據權利要求1所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，入射的所述激光光束平行于所述轉動軸線。

7.根據權利要求1-6任一項所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述重復定位精度測量裝置還包括測試平臺，所述測試平臺具有安裝平面，所述旋轉動力部件安裝于所述安裝平面。

8.根據權利要求7所述的重復定位精度測量裝置，其特征在于，所述重復定位精度測量裝置還包括測距支架，所述激光測距傳感器安裝于所述測距支架。

9.一種重復定位精度測量方法，適于測量旋轉動力部件繞其轉動軸線轉動的重復定位精度，測量塊與所述旋轉動力部件傳動連接并與所述旋轉動力部件的轉動軸線間隔，激光測距傳感器朝向所述測量塊的測量面，其特征在于，所述重復定位精度測量方法包括：

所述激光測距傳感器在所述測量塊處于測量位置時發射激光光束至所述測量面以形成第一測量點，并獲取與第一測量點之間的第一距離，其中，所述激光光束與所述測量面呈預設夾角，所述激光光束與所述轉動軸線的距離為預設距離；

轉動所述旋轉動力部件后，所述激光測距傳感器在所述測量塊處于所述測量位置時再次發射激光光束至所述測量面以形成第二測量點，并獲取與第二測量點之間的第二距離；以及

根據所述預設夾角、所述預設距離、所述第一距離和所述第二距離確定所述旋轉動力部件繞所述轉動軸線轉動的重復定位精度。

10.根據權利要求9所述的重復定位精度測量方法，所述根據所述預設夾角、所述預設距離、所述第一距離和所述第二距離確定所述旋轉動力部件繞所述轉動軸線轉動的重復定位精度，包括：

根據所述第一距離和所述第二距離獲取所述測量點沿所述激光光束方向的距離差值；以及

根據所述預設夾角、所述預設距離、所述距離差值確定所述旋轉動力部件繞所述轉動軸線轉動的重復定位精度。