[發明專利]一種正弦信號的生成方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202110019484.4
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112803896A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 李宇翔
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: H03B28/00
• 分類號: H03B28/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉志紅

1.一種正弦信號的生成方法，其特征在于，應用于正弦信號發生器，包括：

當接收到伺服驅動器獲取目標正弦信號的觸發指令時，則從所述正弦信號發生器自身調取預先所存儲的預設正弦信號；其中，所述預設正弦信號只記錄有所述預設正弦信號在1/4采樣周期內每一個采樣點處所對應的正弦函數值；

判斷所述目標正弦信號的目標采樣頻率是否大于或等于所述預設正弦信號的預設采樣頻率；

若所述目標采樣頻率大于或等于所述預設采樣頻率，則對所述預設正弦信號的采樣點進行均勻采樣，以得到所述目標正弦信號，并將所述目標正弦信號發送至所述伺服驅動器；

若所述目標采樣頻率小于所述預設采樣頻率，則利用泰勒級數在所述預設正弦信號的相鄰兩個采樣點之間進行均勻插值，以得到所述目標正弦信號，并將所述目標正弦信號發送至所述伺服驅動器。

2.根據權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述對所述預設正弦信號的采樣點進行均勻采樣，以得到所述目標正弦信號的過程，包括：

獲取所述目標采樣頻率與所述預設采樣頻率之間的第一目標比值；

根據所述第一目標比值從所述預設正弦信號的采樣點中均勻抽取第一采樣點，并利用所述第一采樣點獲取所述目標正弦信號。

3.根據權利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述第一采樣點的數學表達式為：

sin(i'×N)％f₀，i＜f₀；

式中，i'為所述第一采樣點的序列號，％表示取余數，N為所述目標比值，f₀為所述預設采樣頻率。

4.根據權利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述利用泰勒級數在所述預設正弦信號的相鄰兩個采樣點之間進行均勻插值，以得到所述目標正弦信號的過程，包括：

獲取所述目標采樣頻率與所述預設采樣頻率之間的第二目標比值；

基于所述泰勒級數，在所述預設正弦信號相鄰的兩個采樣點之間均勻插入所述第二目標比值個第二采樣點，以利用所述預設正弦信號的采樣點和所述第二采樣點獲取所述目標正弦信號。

5.根據權利要求4所述的生成方法，其特征在于，所述第二采樣點的數學表達式為：

sin(i)+j×K₁×cos(i)-j×j×K₂×sin(i)；

式中，K₁＝2π/[f₀×(N+1)]，i為所述預設正弦信號中采樣點的序列號，j為在所述預設正弦信號的第i個采樣點和第i+1個采樣點之間插入所述第二采樣點的序列號。

6.根據權利要求1至5任一項所述的生成方法，其特征在于，還包括：

預先將所述預設正弦信號在每一個采樣點處的正弦函數值與對應采樣點之間的映射關系以表格的形式存儲在所述正弦信號發生器中。

7.一種正弦信號的生成裝置，其特征在于，應用于正弦信號發生器，包括：

信號調取模塊，用于當接收到伺服驅動器獲取目標正弦信號的觸發指令時，則從所述正弦信號發生器自身調取預先所存儲的預設正弦信號；其中，所述預設正弦信號只記錄有所述預設正弦信號在1/4采樣周期內每一個采樣點處所對應的正弦函數值；

信號判斷模塊，用于判斷所述目標正弦信號的目標采樣頻率是否大于或等于所述預設正弦信號的預設采樣頻率；

第一發送模塊，用于若所述目標采樣頻率大于或等于所述預設采樣頻率，則對所述預設正弦信號的采樣點進行均勻采樣，以得到所述目標正弦信號，并將所述目標正弦信號發送至所述伺服驅動器；

第二發送模塊，用于若所述目標采樣頻率小于所述預設采樣頻率，則利用泰勒級數在所述預設正弦信號的相鄰兩個采樣點之間進行均勻插值，以得到所述目標正弦信號，并將所述目標正弦信號發送至所述伺服驅動器。

8.根據權利要求7所述的生成裝置，其特征在于，還包括：

關系存儲模塊，用于預先將所述預設正弦信號在每一個采樣點處的正弦函數值與對應采樣點之間的映射關系以表格的形式存儲在所述正弦信號發生器中。