[發明專利]一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝

在審

• 申請號: 202110018812.9
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112917418A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 劉海洋;劉蓉君;李元剛;周丹丹;劉正好
• 申請（專利權）人: 劉蓉君
• 主分類號: B25B11/02
• 分類號: B25B11/02
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝，包括定位支架(1)，其特征在于：還包括呈圓盤狀結構且通過圓周側面安裝在定位支架(1)上的主體定位座(2)、依次分布在主體定位座(2)圓周側面上的六個足部定位座(3)，所述主體定位座(2)的圓周側面上均布鉸接有六個抵緊擺臂(4)，所述主體定位座(2)的底面中部設有驅使六個抵緊擺臂(4)同步擺動，以實現將六足機器人本體抵緊在主體定位座(2)上的抵緊驅動機構；

所述定位支架(1)上設有與主體定位座(2)上的安裝軸同軸連接以使得主體定位座(2)繞安裝軸翻轉180°的翻轉驅動機構。

2.根據權利要求1所述的一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝，其特征在于：所述主體定位座(2)的上端面上設有同心分布的定位凹槽(21)。

3.根據權利要求1所述的一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝，其特征在于：每一個足部定位座(3)上均設有定位通孔(31)。

4.根據權利要求1所述的一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝，其特征在于：所述抵緊驅動機構包括設置在主體定位座(2)底面中部的驅動齒盤(6)、與驅動齒盤(6)連接的驅動馬達(5)、圓周均布且均與驅動齒盤(6)嚙合的六個一號傳動齒輪(7)、與六個抵緊擺臂(4)的下端部一一對應鉸接且水平滑裝在主體定位座(2)底部的六個傳動推力齒條(9)，每個一號傳動齒輪(7)均同軸連接有一個二號傳動齒輪(8)，六個二號傳動齒輪(8)與六個傳動推力齒條(9)一一對應嚙合。

5.根據權利要求1所述的一種用于六足機器人足部組裝的定位工裝，其特征在于：所述翻轉驅動機構包括與主體定位座(2)的安裝軸同軸連接的傳動蝸輪(10)、設置在定位支架(1)上且與傳動蝸輪(10)嚙合的傳動蝸桿(11)、與傳動蝸桿(11)端部連接的翻轉手輪(12)。