[發明專利]轉向控制方法在審
| 申請號： | 202110018787.4 | 申請日： | 2021-01-07 |
| 公開（公告）號： | CN114735078A | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發明（設計）人： | 郭傳真;潘玉斌;伍流;廖巧麗 | 申請（專利權）人： | 舍弗勒技術股份兩合公司 |
| 主分類號： | B62D7/15 | 分類號： | B62D7/15 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258 | 代理人： | 王冠 |
| 地址： | 德國黑措*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 轉向 控制 方法 | ||
1.一種轉向控制方法，用于控制車輛進行原地轉向，所述車輛包括能夠分別獨立地進行驅動和轉向的四個車輪，
其特征在于，
所述轉向控制方法包括：
選擇所述四個車輪中的部分車輪作為主動輪來驅動所述車輛進行原地轉向，使得所述四個車輪中的至少一個車輪在原地轉向期間作為從動輪進行被動轉動。
2.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，選擇所述四個車輪中的單個車輪或呈對角布置的一對車輪作為主動輪。
3.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，根據所述四個車輪的運行狀態來選擇主動輪。
4.根據權利要求3所述的轉向控制方法，其特征在于，所述四個車輪的運行狀態包括以下中的至少一項：
每個車輪的磨損狀況；和
每個車輪的驅動機構的運行狀況。
5.根據權利要求4所述的轉向控制方法，其特征在于，當所述四個車輪中的至少一個車輪的驅動機構的功率足以單獨驅動所述車輛進行原地轉向時，從所述至少一個車輪中選擇單個車輪作為主動輪；當所述四個車輪中的任一車輪的驅動機構的功率都不足以單獨驅動所述車輛進行原地轉向時，選擇多個車輪作為主動輪。
6.根據權利要求5所述的轉向控制方法，其特征在于，當所述四個車輪中的任一車輪的驅動機構的功率都不足以單獨驅動所述車輛進行原地轉向時，選擇所述四個車輪中呈對角布置的一對車輪作為主動輪。
7.根據權利要求4所述的轉向控制方法，其特征在于，不選擇所述四個車輪中磨損程度最嚴重的車輪作為主動輪。
8.根據權利要求1至7中任一項所述的轉向控制方法，其特征在于，根據所述四個車輪所處的環境條件來選擇主動輪。
9.根據權利要求8所述的轉向控制方法，其特征在于，所述四個車輪所處的環境條件包括以下中的至少一項：
每個車輪所接觸的路面區域的平整度情況；和
每個車輪與所接觸的路面區域之間的附著力情況。
10.根據權利要求9所述的轉向控制方法，其特征在于，
不選擇所接觸的路面區域的平整度最差的車輪作為主動輪；和/或
不選擇與所接觸的路面區域之間的附著力最小的車輪作為主動輪。
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