[發明專利]一種MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統

在審

• 申請號: 202110018558.2
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112754618A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 李康安;魯倫博;李茂林;嵇穎
• 申請（專利權）人: 上海市第一人民醫院
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B34/10;A61B10/02;A61B34/20
• 代理公司: 上海卓陽知識產權代理事務所(普通合伙) 31262
• 代理人: 周春洪

1.一種MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統包括真空抽吸活檢儀和六自由度定位機器人系統。

2.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的真空抽吸活檢儀包括穿刺活檢針和動力系統主機。

3.根據權利要求2所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的活檢穿刺針前方靠近針尖處設有凹槽；所述的凹槽后壁并排設有多枚真空吸引孔；所述的凹槽上方，穿刺活檢針內部設有針管切割刀；所述的穿刺活檢針后段設有組織收集倉。

4.根據權利要求2所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的動力系統主機包括主機本體；所述的主機本體上表面依次設有方向控制按鍵、旋切控制按鍵和真空抽吸按鍵；所述的主機本體上表面還設有顯示器；所述的主機本體前側設有控制連接導線和真空抽吸泵系統連接導線。

5.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的活檢穿刺針為中空圓柱形結構，長20cm，外徑3mm，針尖鋒利呈錐形；所述的凹槽11長0.2-2.0cm，寬1.5-2.5mm；所述的真空吸引孔有3枚；所述的針管切割刀為中空圓柱形結構；所述的活檢穿刺針及針管切割刀均采用合金材料制作；所述的穿刺活檢針尖端、取樣凹槽表面以及針管切割刀表面均還增設聚四氟乙烯和納米止血藥物、抗腫瘤藥物復合涂層。

6.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的六自由度機器人系統包括機體結構和驅動系統。

7.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的機體結構包括定位結構、定向結構和穿刺結構。

8.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的定位結構設有三個自由度，所述的定向結構設有兩個自由度，所述的穿刺結構設有一個自由度。

9.根據權利要求1所述的MRI兼容性全自動化乳腺病灶定位活檢機器人系統，其特征在于，所述的驅動系統采用定制鋁合金氣缸驅動機構運動，以PLC為控制單元對運動過程進行控制。