[發明專利]水下測距方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110018274.3
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112835062A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 張洵;戚偉;習志平
• 申請（專利權）人: 深圳潛行創新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/46
• 分類號: G01S17/46
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種水下測距方法，其特征在于，包括：

獲取待測物體的激光反射圖像；

確定所述激光反射圖像上的激光成像點的成像坐標；

確定所述成像坐標在預設三維坐標系下的成像三維坐標，所述預設三維坐標系是以攝像模組的焦點為原點，以所述攝像模組的主光軸為z軸，以與攝像模組坐標系橫軸的平行線為x軸，以與所述攝像模組坐標系縱軸的平行線為y軸所構成的三維坐標系；

基于所述成像三維坐標確定所述待測物體的反射光線路徑；

基于所述反射光線路徑和預設激光光線路徑確定所述待測物體的距離。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取待測物體的激光反射圖像之前，還包括：

將激光發射器與攝像模組固定安裝，以形成預設三維坐標系；

對所述攝像模組進行校正，以確定所述激光發射器發射的激光光線在所述預設三維坐標系下的預設激光光線路徑。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述攝像模組進行校正，以確定所述激光發射器發射的激光光線在所述預設三維坐標系下的預設激光光線路徑包括：

通過所述激光發射器在距離樣品第一預設距離處發射激光光線，并通過所述攝像模組獲取所述樣品基于所述第一預設距離的第一激光圖像；

通過所述激光發射器在距離樣品第二預設距離處發射激光光線，并通過所述攝像模組獲取所述樣品基于所述第二預設距離的第二激光圖像；

確定所述第一激光圖像中的第一激光成像點的第一圖像坐標和所述第二激光圖像中的第二激光成像點的第二圖像坐標；

根據所述第一圖像坐標確定所述第一激光成像點對應的第一激光點在所述預設三維坐標系下的第一位置坐標和根據所述第二圖像坐標確定所述第二激光成像點對應的第二激光點在所述預設三維坐標系下的第二位置坐標；

根據所述第一位置坐標和所述第二位置坐標確定預設激光光線路徑。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述第一圖像坐標確定所述第一激光成像點對應的第一激光點在所述預設三維坐標系下的第一位置坐標和根據所述第二圖像坐標確定所述第二激光成像點對應的第二激光點在所述預設三維坐標系下的第二位置坐標包括：

獲取所述攝像模組的固有參數；

根據所述固有參數和所述第一預設距離將所述第一圖像坐標轉換為所述預設三維坐標系下的第一位置坐標；

根據所述固有參數和所述第二預設距離將所述第二圖像坐標轉換為所述預設三維坐標系下的第二位置坐標。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述成像坐標在預設三維坐標系下的成像三維坐標包括：

根據所述固有參數將所述成像坐標轉換為預設三維坐標系下的成像三維坐標。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述成像三維坐標確定所述待測物體的反射光線路徑包括：

根據所述成像三維坐標和所述焦點的坐標確定所述待測物體的反射光線路徑。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述反射光線路徑和預設激光光線路徑確定所述待測物體的距離包括：

確定所述反射光線路徑和預設激光光線路徑的交點坐標，所述交點坐標的z軸值為所述待測物體的距離。

8.一種水下測距裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取待測物體的激光反射圖像；

成像坐標確定模塊，用于確定所述激光反射圖像上的激光成像點的成像坐標；

坐標轉換模塊，用于確定所述成像坐標在預設三維坐標系下的成像三維坐標，所述預設三維坐標系是以攝像模組的焦點為原點，以所述攝像模組的主光軸為z軸，以與攝像模組坐標系橫軸的平行線為x軸，以與所述攝像模組坐標系縱軸的平行線為y軸所構成的三維坐標系；

反射光線路徑確定模塊，用于基于所述成像三維坐標確定所述待測物體的反射光線路徑；

距離確定模塊，用于基于所述反射光線路徑和預設激光光線路徑確定所述待測物體的距離。