[發明專利]一種基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統和方法

在審

• 申請號: 202110017635.2
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112732633A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張震
• 申請（專利權）人: 上海雪湖科技有限公司
• 主分類號: G06F15/78
• 分類號: G06F15/78;G06F5/06;G06K9/62
• 代理公司: 上海浙晟知識產權代理事務所(普通合伙) 31345
• 代理人: 楊小雙

1.一種基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統，其特征在于，所述系統包括篩選模塊和匹配模塊；

所述篩選模塊包括有三級比較器、閾值比較器、第一標記計數器、寄存器和FIFO輸出端口，所述三級比較器用于進行若干框的置信度的篩選，并得出最大的置信度和該置信度對應的分類標記；所述閾值比較器用于對所述最大的置信度和該置信度對應的分類標記進行置信度的閾值比較，比較后將有效的置信度和該置信度對應的分類標記通過FIFO輸出端口輸出；

其中，所述第一數據標記計數器通過所述寄存器對所述有效的置信度和該置信度對應的分類標記進行數據標記，之后通過所述FIFO輸出端口輸出；

所述匹配模塊包括第二標記計數器、標記匹配模塊；所述第二標記計數器啟動并通過標記匹配模塊中存儲的標記與FIFO輸出端口輸出的置信度、分類標記、數據標記進行匹配，匹配相同則輸出至下另一FIFO輸出端口。

2.根據權利要求1所述的基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統，其特征在于，所述三級比較器包括有第一級比較器、第二級比較器和第三級比較器，均用于進行若干框的置信度的篩選。

3.根據權利要求2所述的基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統，其特征在于，所述系統包括有八個框的置信度，由低到高分別為零到七共八個框的置信度。

4.根據權利要求3所述的基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統，其特征在于，所述第一級比較器包括有四個比較器，八個框的置信度進入四個比較器中進行第一級篩選，得出該篩選過程中四組最大的置信度和該置信度對應的分類標記；所述第二級比較器包括有兩個比較器，用于對四組最大的置信度和該置信度對應的分類標記進行二次篩選，并得出該篩選過程中兩組最大的置信度和該置信度對應的分類標記；所述第三級比較器包括有一個比較器，用于對兩組最大的置信度和該置信度對應的分類標記進行三次篩選，得出最終的最大的置信度和該置信度對應的分類標記。

5.根據權利要求1-4任一項所述的基于FPGA的點云網絡的目標檢測處理系統的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1：將八個框的置信度進入第一級比較器進行第一級篩選，之后進入第二級比較器進行二次篩選，再次進入第三級比較器進行三次篩選，得出最大的置信度和該置信度對應的分類標記；

步驟S2：最大的置信度和該置信度對應的分類標記進入到閾值比較器中，通過閾值比較器對所述最大的置信度和該置信度對應的分類標記進行置信度的閾值比較，得出有效的置信度和該置信度對應的分類標記；

步驟S3：第一數據標記計數器通過所述寄存器對所述有效的置信度和該置信度對應的分類標記進行數據標記，之后通過所述FIFO輸出端口輸出；

步驟S4：第二標記計數器啟動并通過標記匹配模塊中存儲的標記與FIFO輸出端口輸出的置信度、分類標記、數據標記進行匹配，匹配相同則輸出至下另一FIFO輸出端口。