[發(fā)明專利]一種防止自動(dòng)駕駛車輛溜坡的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110016514.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112677994A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬生凌;農(nóng)惠航;鐘聲峙;秦少威;梁力;陸岱駿;梁高洋;馬超;蔣炬卿;蘇玉淋;胡希琛;許醇婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西汽車集團(tuán)有限公司;柳州五菱汽車工業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60T17/22;B60T7/12
• 代理公司: 廣西曙光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 45132
• 代理人: 賴立強(qiáng)

本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種防止自動(dòng)駕駛車輛溜坡的方法，自動(dòng)駕駛車輛的電子駐車系統(tǒng)故障失靈時(shí)，增加應(yīng)對(duì)策略，自動(dòng)駕駛控制器電子剎車系統(tǒng)通過(guò)整車CAN總線迅速執(zhí)行電子剎車命令，輔助車輛能夠有效制動(dòng)剎停，從而避免車輛在坡道位置由于EPB沒(méi)有響應(yīng)而造成的溜坡的現(xiàn)象，保證車輛的行駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種防止自動(dòng)駕駛車輛溜坡的方法。

背景技術(shù)

常規(guī)EPB(電子駐車制動(dòng)系統(tǒng))由電子控制，CAN總線收到EPB執(zhí)行命令時(shí)，系統(tǒng)直接指示EPB自動(dòng)實(shí)現(xiàn)起步或駐車，并反饋電子駐車的結(jié)果。

現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)控制電機(jī)或者駐車系統(tǒng)來(lái)防止溜坡，如中國(guó)專利CN110329084A公開(kāi)的電動(dòng)汽車坡路防溜輔助系統(tǒng)的控制方法，包括：電機(jī)控制器檢測(cè)換擋器所在檔位、車輛是否發(fā)生檔位切換以及電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)；若車輛未發(fā)生檔位切換，且當(dāng)前檔位為D檔，則電機(jī)控制器將所述坡路防溜控制系統(tǒng)中的虛擬檔位賦值D檔；電機(jī)控制器判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速是否在第一轉(zhuǎn)速閾值范圍內(nèi)且制動(dòng)深度是否小于第一深度閾值，第一轉(zhuǎn)速閾值對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向與車輛方向相反；若是，則電機(jī)控制器啟動(dòng)D檔第一次坡路防溜功能，車輛進(jìn)入坡路防溜模式，電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，在轉(zhuǎn)速控制模式下，所述電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速為0rpm，由電機(jī)控制器實(shí)時(shí)計(jì)算坡路防溜扭矩并控制電機(jī)執(zhí)行該扭矩，以使車輛靜止。

又如中國(guó)專利CN111301180A公開(kāi)的一種電動(dòng)汽車防溜坡方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：獲取檔位信號(hào)、油門信號(hào)、制動(dòng)信號(hào)、手剎信號(hào)及當(dāng)前道路坡度值，并根據(jù)所述檔位信號(hào)、油門信號(hào)、制動(dòng)信號(hào)、手剎信號(hào)及當(dāng)前道路坡度值，確定是否向電機(jī)控制器發(fā)送初始駐坡轉(zhuǎn)矩值指令；當(dāng)向電機(jī)控制器發(fā)送初始駐坡轉(zhuǎn)矩值指令后，判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速是否為負(fù)，若是，則對(duì)電機(jī)控制器進(jìn)行轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償，以控制車輛在坡道上駐停，若否，則直接控制車輛在坡道上駐停。

又如中國(guó)專利CN109572448A公開(kāi)的一種基于GPS模塊的純電動(dòng)汽車輔助控制方法及其控制系統(tǒng)，，車輛坡道滑行控制，車輛下坡制動(dòng)控制和車輛平路制動(dòng)控制，GPS模塊的純電動(dòng)汽車輔助控制其控制系統(tǒng)包括整車控制器，輸出端與整車控制器控制端連接的GPS模塊，由整車控制器驅(qū)動(dòng)的電機(jī)控制器，電機(jī)控制器的控制端電連接電機(jī)。

又如中國(guó)專利CN110562134A公開(kāi)的一種氫能汽車空擋溜坡時(shí)的防撞提醒系統(tǒng)包括整車控制器、空擋判斷裝置、坡度傳感器、手剎判斷系統(tǒng)和報(bào)警系統(tǒng)，所述空擋判斷裝置、所述坡度傳感器、所述手剎判斷系統(tǒng)、所述報(bào)警系統(tǒng)和所述電源均與所述整車控制器連接，其中，所述坡度傳感器安裝在車身上，用于檢測(cè)坡道的坡度，并將判斷信息發(fā)送至整車控制器，所述空擋判斷裝置設(shè)置在換擋手柄上，其用于判斷換擋手柄的檔位位置信息，并將判斷信息發(fā)送至整車控制器，所述手剎判斷系統(tǒng)設(shè)置在手剎桿上，其用于檢測(cè)手剎狀態(tài)，并將檢測(cè)信息發(fā)送至整車控制器。

上述現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)常規(guī)電子駐車系統(tǒng)EPB發(fā)生異常時(shí)，無(wú)法正常執(zhí)行EPB指令時(shí)若沒(méi)有相應(yīng)的有效對(duì)策來(lái)完成自動(dòng)駐車動(dòng)作，車輛在坡道等位置，系統(tǒng)異常會(huì)導(dǎo)致車輛溜坡，造成事故。

采用電機(jī)控制器控制電機(jī)防止溜坡，控制策略復(fù)雜，需要對(duì)電機(jī)的扭矩精準(zhǔn)控制，控制要求很高，且可靠性不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種防止自動(dòng)駕駛車輛溜坡的方法，通過(guò)增加新的控制策略控制電子剎車系統(tǒng)，從而避免車輛在坡道位置由于電子駐車系統(tǒng)沒(méi)有響應(yīng)而造成的溜坡的現(xiàn)象，保證車輛的行駛安全。