[發明專利]一種自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法

有效

• 申請號: 202110013195.3
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112758176B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 趙付舟;陳緣;沈逸凡
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D7/00;B62D137/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張俊范

1.一種自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、計算當前轉向輪平均轉角δ＝δsw/i，δsw為當前車輛轉向盤轉角，i為轉向系統速比，計算當前轉彎半徑R＝L/δ，L為軸距；步驟2、計算轉向外輪轉角反饋量δo1＝L/(R+t/2)-L/R＝-Lt/[(2R+t)R]，轉向內輪轉角反饋量δi1＝L/(R-t/2)-L/R＝Lt/[(2R-t)R]，t為轉向輪輪距；步驟3、判斷當前為手動駕駛狀態還是自動駕駛狀態，如為手動駕駛狀態則進入步驟6，如為自動駕駛狀態則進入步驟4；步驟4、計算轉向外輪轉角前饋量δo2＝L/(R1+t/2)-L/R1＝-Lt/[(2R1+t)R1]，轉向內輪轉角前饋量δi2＝L/(R1-t/2)-L/R1＝Lt/[(2R1-t)R1]，R1為當前道路路徑的曲率半徑；步驟5、計算轉向外輪實際補償量δo＝(δo1+δo2)/2，轉向內輪實際補償量δi＝(δi1+δi2)/2，進入步驟7；步驟6、計算轉向外輪實際補償量δo＝δo1，轉向內輪實際補償量δi＝δi1；步驟7，根據轉向外輪實際補償量δo和轉向內輪實際補償量δi由轉向補償機構對轉向輪的轉角進行角度補償；所述轉向補償機構包括連接拉桿和補償舵機，所述連接拉桿一端與轉向齒條鉸接，所述連接拉桿的另一端與所述補償舵機的機殼固定連接，所述補償舵機的轉軸與轉向拉桿固定連接，轉向拉桿與車輪鉸接，所述連接拉桿與所述轉向拉桿均垂直于所述補償舵機的轉軸，所述轉向齒條由轉向盤或自動駕駛系統控制。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法，其特征在于，所述當前道路路徑的曲率半徑由車輛位于距離當前位置之前LL距離時獲得的路徑點云數據得到。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法，其特征在于，所述距離當前位置之前LL距離的值等于V0×t，V0為比當前時刻早t時間的時間點車速，t為設定的時間長度。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法，其特征在于，設定最大補償量δm，步驟7、判斷轉向外輪實際補償量δo和轉向內輪實際補償量δi是否超過最大補償量δm，實際補償量超過最大補償量時按最大補償量對轉向輪的轉角進行角度補償，否則按實際補償量對轉向輪的轉角進行角度補償。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛的前饋反饋轉向輪補償控制方法，其特征在于，所述最大補償量δm不超過3°。