[發(fā)明專利]基于現場檢測的急飛操縱控制系統

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110012863.0
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112904887A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設計）人: 吳靜英
• 申請（專利權）人: 吳靜英
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種基于現場檢測的急飛操縱控制系統，包括：飛行控制機構，設置在無人飛行器內的控制盒內，用于在接收距離過近信號時，控制所述無人飛行器朝向接收到的目標飛行方向直行急飛操縱控制；第三識別機構，用于在各個附近無人飛行器中存在成像景深淺于預設景深數據的無人飛行器時，將目標飛行方向發(fā)送給所述飛行控制機構并向所述飛行控制機構發(fā)送距離過近信號。本發(fā)明的基于現場檢測的急飛操縱控制系統機構緊湊、安全可靠。由于能夠在檢測到附件存在過近的無人飛行器且存在碰撞的風險時，自動觸發(fā)定向躲避的逃逸模式，從而增強無人飛行器的自動化控制水平。

技術領域

本發(fā)明涉及自動控制領域，尤其涉及一種基于現場檢測的急飛操縱控制系統。

背景技術

空域是根據飛行訓練和作戰(zhàn)的需要而劃定的一定范圍的空間。通常以明顯地標或導航臺為標志。訓練空域分為、駕駛術飛行空域，射擊飛行空域，低空、超低空飛行空域，海上飛行空域，等待空域等。作戰(zhàn)空域分待戰(zhàn)空域、會合空域和巡邏空域等。

空域分類的目的是為了滿足公共運輸航空、通用航空和軍事航空三類主要空域用戶對不同空域使用需求，確保空域得到安全、合理、充分、有效的利用。空域分類是復雜的系統性標準，包括對空域內運行的人員、設備、服務、管理的綜合要求。國際民航組織（International Civil Aviation Organization，簡稱ICAO）標準中把空域分為七類，分別為A、B、C、D、E、F、G類。

當前，在無人飛行器飛行過程中，最大風險之一是與其他無人飛行器碰撞，因此，需要一種緊急躲避機制，能夠在識別到附近存在過近無人飛行器時，及時檢測安全的逃逸方向并觸發(fā)相應方向的逃逸操作，從而盡最大可能維護無人飛行器的飛行安全。

發(fā)明內容

本發(fā)明至少具有以下兩個重要的發(fā)明點：

（1）采用針對性檢測機制檢測附近無人飛行器的飛行布局，并基于附近無人飛行器的飛行布局確定不存在附近無人飛行器的空域相對于本無人飛行器的方向以作為逃逸方向；

（2）在附近存在距離過近的無人飛行器時方自動控制本無人飛行器進入逃逸控制狀態(tài)，從而規(guī)避無人飛行器的空中碰撞事故。

根據本發(fā)明的一方面，提供了一種基于現場檢測的急飛操縱控制系統，所述系統包括：

飛行控制機構，設置在無人飛行器內的控制盒內，用于在接收距離過近信號時，控制所述無人飛行器朝向接收到的目標飛行方向直行急飛操縱控制；

球型抓拍設備，設置在無人飛行器的外殼上，用于對所述無人機飛行器的周身執(zhí)行實時抓拍處理，以獲得周身抓拍圖像；

數據插值機構，設置在所述控制盒內，與所述球型抓拍設備連接，用于對接收到的周身抓拍圖像執(zhí)行最近鄰插值操作，以獲得對應的當前插值圖像；

信號銳化設備，與所述數據插值機構連接，用于對接收到的當前插值圖像執(zhí)行邊緣銳化處理，以獲得即時銳化圖像；

第一識別機構，與所述信號銳化設備連接，用于基于無人飛行器的外殼的顏色特征識別所述即時銳化圖像中的各個附近無人飛行器分別對應的各個子圖像；

第二識別機構，與所述第一識別機構連接，用于基于各個附近無人飛行器分別對應的各個子圖像在所述即時銳化圖像中的相對位置確定所述即時銳化圖像中不存在附近無人飛行器的視野區(qū)域對應的實體空域相對于本無人飛行器的方向作為目標飛行方向；

第三識別機構，分別與所述第一識別機構和所述第二識別機構連接，用于在所述各個附近無人飛行器中存在成像景深淺于預設景深數據的無人飛行器時，將所述目標飛行方向發(fā)送給所述飛行控制機構并向所述飛行控制機構發(fā)送距離過近信號；

其中，所述第三識別機構還用于在所述各個附近無人飛行器中不存在成像景深淺于預設景深數據的無人飛行器時，向所述飛行控制機構發(fā)送距離可靠信號；

其中，基于無人飛行器的外殼的顏色特征識別所述即時銳化圖像中的各個附近無人飛行器分別對應的各個子圖像包括：無人飛行器的外殼的顏色特征與無人飛行器的外殼的涂漆顏色對應。