[發明專利]一種便攜式大力矩柔性機械手臂

在審

• 申請號: 202110012552.4
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112809726A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 許靜;周冬冬;張桂明;劉文俊;尤文超
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳昌榀

1.一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于包括驅動缸(14)、與驅動缸(14)的缸體固定安裝的固定座(15)、分別與固定座(15)前端鉸接的第一夾臂(16)和第二夾臂(17)、配合安裝于第一夾臂(16)前端的第一夾爪(18)、配合安裝于第二夾臂(17)前端的第二夾爪(19)、與第一夾臂(16)后端鉸接的第一連桿(20)及與第二夾臂(17)后端鉸接的第二連桿(21)，第一連桿(20)和第二連桿(21)均與驅動缸(14)的伸縮軸(1400)鉸接，當伸縮軸(1400)伸縮時，伸縮軸(1400)能夠帶動第一連桿(20)和第二連桿(21)轉動，第一連桿(20)和第二連桿(21)能夠分別帶動第一夾臂(16)和第二夾臂(17)以固定座(15)前端為中心進行轉動，進而實現第一夾爪(18)和第二夾爪(19)的夾緊動作或松開動作。

2.根據權利要求1所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述伸縮軸(1400)的前端固定配合安裝座(22)，安裝座(22)與第一連桿(20)和第二連桿(21)通過第一鉸軸(23)鉸接。

3.根據權利要求1所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述固定座(15)通過第二鉸軸(24)與第一夾臂(16)和第二夾臂(17)鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述固定座(15)為U形結構，其開口部分用以容置第一連桿(20)、第二連桿(21)、第一夾臂(16)和第二夾臂(17)。

5.根據權利要求1所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述第一夾爪(18)與第一夾臂(16)轉動安裝。

6.根據權利要求1所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述第二夾爪(19)與第二夾臂(17)轉動安裝。

7.根據權利要求1-7中任一所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述第一夾臂(16)和第二夾臂(17)均通過自身的中部與固定座(15)轉動安裝。

8.根據權利要求1-7中任一所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述驅動缸(14)為油缸或者氣缸。

9.根據權利要求1-7中任一所述的一種便攜式大力矩柔性機械手臂，其特征在于所述驅動缸(14)具有用以輸入介質的第一接口(1401)和用以排出介質的第二接口(1402)。